[发明专利]仿生柔性机械手在审
| 申请号： | 201710107432.6 | 申请日： | 2017-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN106826902A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 罗偲;杜金 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学(华东) |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/02 |
| 代理公司： | 青岛联信知识产权代理事务所37227 | 代理人： | 段秀瑛,王月玲 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿生柔性机械手，包括至少两个柔性手指，用于抓取物体，所述柔性手指包括至少两个指部骨架，相邻两个指部骨架之间通过柔性关节连接；驱动单元，用于驱动柔性手指动作，所述驱动单元包括柔性牵引件和用于驱动柔性牵引件动作的驱动机构，柔性牵引件的数量与柔性手指的数量相同，每个柔性牵引件一端连接与驱动机构上，另一端穿过一个柔性手指的所有指部骨架和柔性关节，连接到该柔性手指最末端的指部骨架上；固定单元，用于固定所述柔性手指根部的指部骨架和固定驱动机构。本发明自适应性好，不需要特殊编程，结构简单，操作方便，制造成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 柔性 机械手 | ||
【主权项】：
一种仿生柔性机械手，其特征在于，包括：至少两个柔性手指，用于抓取物体，所述柔性手指包括至少两个指部骨架，相邻两个指部骨架之间通过柔性关节连接；驱动单元，用于驱动柔性手指动作，所述驱动单元包括柔性牵引件和用于驱动柔性牵引件动作的驱动机构，柔性牵引件的数量与柔性手指的数量相同，每个柔性牵引件一端连接与驱动机构上，另一端穿过一个柔性手指的所有指部骨架和柔性关节，连接到该柔性手指最末端的指部骨架上；固定单元，用于固定所述柔性手指根部的指部骨架和固定驱动机构。
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