[发明专利]仿生柔性机械手

权利要求书

1.一种仿生柔性机械手，其特征在于，包括：

至少两个柔性手指，用于抓取物体，所述柔性手指包括至少两个指部骨架，

相邻两个指部骨架之间通过柔性关节连接；

驱动单元，用于驱动柔性手指动作，所述驱动单元包括柔性牵引件和用于驱动柔性牵引件动作的驱动机构，柔性牵引件的数量与柔性手指的数量相同，每个柔性牵引件一端连接与驱动机构上，另一端穿过一个柔性手指的所有指部骨架和柔性关节，连接到该柔性手指最末端的指部骨架上；

固定单元，用于固定所述柔性手指根部的指部骨架和固定驱动机构。

2.如权利要求1所述的仿生柔性机械手，其特征在于，所述驱动机构的数量与柔性牵引件的数量相同，每一个驱动机构均驱动一个柔性牵引件动作。

3.如权利要求1所述的仿生柔性机械手，其特征在于，偶数个柔性手指分为数量相等的两组并列排布，且两组柔性手指一一对应时，所述驱动机构的数量为柔性牵引件的一半，每一个驱动机构均驱动两个柔性牵引件动作。

4.如权利要求2或3所述的仿生柔性机械手，其特征在于，所述驱动机构包括一驱动件和一安装于驱动件转动轴上的柔性牵引件卷绕转置，柔性牵引件与柔性牵引件卷绕装置连接。

5.如权利要求4所述的仿生柔性机械手，其特征在于，所述固定单元包括相互连接的第一固定件和第二固定件，柔性手指根部的指部骨架安装于第一固定件上，驱动机构安装于第一固定件与第二固定件之间形成的空间中。

6.如权利要求5所述的仿生柔性机械手，其特征在于，所述第二固定件上安装有驱动件固定架，驱动件安装于驱动件固定架上。

7.如权利要求5或6所述的仿生柔性机械手，其特征在于，第一固定件上设有用于柔性牵引件穿过的通道，柔性牵引件穿过通道与柔性手指最末端的指部骨架连接。

8.如权利要求1所述的仿生柔性机械手，其特征在于，指部骨架和柔性关节上设有用于柔性牵引件穿过的通道，柔性牵引件通过通道将每个柔性手指的所有指部骨架和柔性关节连接起来。

9.如权利要求1所述的仿生柔性机械手，其特征在于，每个指部骨架的抓取侧均设有指肚硅胶。

10.如权利要求1所述的仿生柔性机械手，其特征在于，指部骨架和柔性关节使用一体化铸造模具或3D打印制造的一次性成型模具一次性制造而成。