[发明专利]一种折弯机器人

摘要

本发明涉及工业自动化领域，公开了一种折弯机器人。本发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。使得本发明实施方式中的折弯机器人只需五轴即可实现折弯作业，不仅降低用于折弯作业的机器人的成本，还能在没有辅助设施的情况下更加灵活地完成作业。

主权项

1.一种折弯机器人，其特征在于，与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述基座安置于安装地面上，所述夹具用于固定所述待折弯钣金件；所述折弯机器人的连杆尺寸需满足以下条件：a3<a1；和和其中，所述a1为所述第二轴的旋转中心到所述安装地面的垂直距离，所述a3为所述大臂的臂长，所述a4为所述前臂的臂长，所述a5为所述腕关节的旋转中心到待折弯钣金件平面的垂直距离，所述x02为所述折弯机的刀口折弯中心至所述第二轴旋转中心的水平距离，所述h为所述折弯机刀口折弯中心至所述安装地面的垂直距离，所述l为所述待折弯钣金件折弯后的长度，所述θ为机器人折弯跟随动作的上抬偏转角度。