[发明专利]全自动泊车车速分段控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种全自动泊车车速分段控制系统及方法，包括：障碍物探测单元，用于探测所覆盖范围内的障碍物信息；自动泊车控制器，根据障碍物信息规划泊车路径，将泊车路径划分为n段，从泊车起点到泊车终点依次为S1，S2，…，Sn，并给每段路径匹配一个目标车速，且i为自然数，且2≤i≤n，其中，为Si段的目标车速，为Si‑1段的目标车速，为Sn段的目标车速，当车辆行进到每段路径的起点位置时，自动泊车控制器发出该段路径所对应的目标车速；电子稳定程序控制单元，基于目标车速控制车速，并刚好在车辆行进到每段路径的终点位置时，所述车辆的实际车速等于该段路径所对应的目标车速。本发明能够实现可靠精确地全自动泊车，并实现了车辆舒适制动。

主权项

1.一种全自动泊车车速分段控制系统，其特征在于，包括：障碍物探测单元(1)，能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测所覆盖范围内的障碍物信息；自动泊车控制器(2)，用于接收障碍物探测单元所检测的障碍物信息，并根据障碍物信息规划泊车路径，将泊车路径划分为n段，从泊车起点到泊车终点依次为S₁，S₂，…，S_n，并给每段路径匹配一个目标车速，且i为自然数，且2≤i≤n，其中，为S_i段的目标车速，为S_i‑1段的目标车速，为S_n段的目标车速，当车辆行进到每段路径的起点位置时，自动泊车控制器(2)发出该段路径所对应的目标车速，该自动泊车控制器(2)与障碍物探测单元(1)连接；电子稳定程序控制单元(3)，用于接收自动泊车控制器(2)所发出的目标车速，并基于该目标车速控制车速，并刚好在车辆行进到每段路径的终点位置时，所述车辆的实际车速等于该段路径所对应的目标车速，所述电子稳定程序控制单元(3)通过CAN总线与自动泊车控制器(2)连接。