[发明专利]全自动泊车车速分段控制系统及方法

权利要求书

1.一种全自动泊车车速分段控制系统，其特征在于，包括：

障碍物探测单元(1)，能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测所覆盖范围内的障碍物信息；

自动泊车控制器(2)，用于接收障碍物探测单元所检测的障碍物信息，并根据障碍物信息规划泊车路径，将泊车路径划分为n段，从泊车起点到泊车终点依次为S₁，S₂，…，S_n，并给每段路径匹配一个目标车速，且i为自然数，且2≤i≤n，其中，为S_i段的目标车速，为S_i-1段的目标车速，为S_n段的目标车速，当车辆行进到每段路径的起点位置时，自动泊车控制器(2)发出该段路径所对应的目标车速，该自动泊车控制器(2)与障碍物探测单元(1)连接；

电子稳定程序控制单元(3)，用于接收自动泊车控制器(2)所发出的目标车速，并基于该目标车速控制车速，并刚好在车辆行进到每段路径的终点位置时，所述车辆的实际车速等于该段路径所对应的目标车速，所述电子稳定程序控制单元(3)通过CAN总线与自动泊车控制器(2)连接。

2.根据权利要求1所述的全自动泊车车速分段控制系统，其特征在于：所述障碍物探测单元(1)包括十二个超声波雷达，其中：四个超声波雷达布置在车辆的前侧，四个超声波雷达布置在车辆的后侧，两个超声波雷达布置在车辆的左侧，两个超声波雷达布置在车辆的右侧。

3.一种全自动泊车车速分段控制方法，其特征在于：采用如权利要求1或2所述的全自动泊车车速分段控制系统，其方法包括以下步骤：

步骤1、障碍物探测单元(1)探测所覆盖范围内的障碍物信息；

步骤2、自动泊车控制器(2)接收障碍物探测单元(1)所检测的障碍物信息，并根据障碍物信息规划泊车路径，将泊车路径划分为n段，从泊车起点到泊车终点依次为S₁，S₂，…，S_n，并给每段路径匹配一个目标车速，且i为自然数，且2≤i≤n，为S_i段的目标车速，为S_i-1段的目标车速，为S_n段的目标车速，当车辆行进到每段路径的起点位置时，自动泊车控制器(2)发出该段路径所对应的目标车速；

步骤3、电子稳定程序控制单元(3)接收自动泊车控制器(2)所发出的目标车速，并基于该目标车速控制车速，并刚好在车辆行进到每段路径的终点位置时，所述车辆的实际车速等于该段路径所对应的目标车速。

4.根据权利要求3所述的全自动泊车车速分段控制方法，其特征在于：当车辆为垂直泊车时，将泊车路径划分为四段，从泊车起点到泊车终点依次为S₁，S₂，S₃，S₄，其中，S₁为直线倒车路径段，S₂为转向入车位路径段，S₃为回转方向修正车身与车位相对位置路径段，S₄为回正方向倒车刹停路径段。

5.根据权利要求3所述的全自动泊车车速分段控制方法，其特征在于：当车辆为侧方位泊车时，将泊车路径划分为四段，从泊车起点到泊车终点依次为S₁，S₂，S₃，S₄，其中，S₁为直线倒车路径段，S₂为转向入车位路径段，S₃为反方向靠边平行路径段，S₄为方向回正调整车身前后距离路径段。

6.根据权利要求3所述的全自动泊车车速分段控制方法，其特征在于：当车辆为斜车位泊车时，将泊车路径划分为四段，从泊车起点到泊车终点依次为S₁，S₂，S₃，S₄，其中，S₁为转向入车位路径段，S₂为回转方向修正车身与车位相对位置路径段，S₃为第一回正方向调整与两侧障碍物相对距离路径段，S₄为第二回正方向调整与两侧障碍物相对距离路径段。