[发明专利]全自动泊车车速分段控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种全自动泊车车速分段控制系统及方法，包括：障碍物探测单元，用于探测所覆盖范围内的障碍物信息；自动泊车控制器，根据障碍物信息规划泊车路径，将泊车路径划分为n段，从泊车起点到泊车终点依次为S₁，S₂，…，S_n，并给每段路径匹配一个目标车速，且i为自然数，且2≤i≤n，其中，为S_i段的目标车速，为S_i‑1段的目标车速，为S_n段的目标车速，当车辆行进到每段路径的起点位置时，自动泊车控制器发出该段路径所对应的目标车速；电子稳定程序控制单元，基于目标车速控制车速，并刚好在车辆行进到每段路径的终点位置时，所述车辆的实际车速等于该段路径所对应的目标车速。本发明能够实现可靠精确地全自动泊车，并实现了车辆舒适制动。

技术领域

本发明属于汽车泊车控制技术，具体涉及一种全自动泊车车速分段控制系统及方法。

背景技术

随着汽车智能化技术的发展，全自动泊车技术也日趋成熟，全自动泊车技术的核心算法之一就是速度控制。现在的全自动泊车速度控制基本都是以3km/h-6km/h低速作为泊车的目标速度。再结合传感器给出的障碍物距离和泊车路径目标距离来判断对车辆的制动。

目前，泊车过程中的速度控制都是采取以恒定的速度低速行驶，当车辆在泊车路径目标距离为零时，会产生一个相对比较突然的制动，从而给用户的体验感不够舒适。另外，随着目标距离越来越近，虽是低速行驶，但行驶速度却没有降低的趋势，当离泊车目标距离越来越近时，也意味着距离障碍物越来越近，也给驾乘人员一种不安全感，担心会撞到障碍物上。在此短距离行驶期间，如果传感器出现故障，或者对障碍物距离探测反馈不及时，而此时速度并没有降下来，那么APA系统(即自动泊车辅助系统)或驾驶员采取减速措施的反应时间也会相对短一些，这样又是一个安全风险隐患。

因此，有必要开发一种新的全自动泊车车速分段控制系统及方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种全自动泊车车速分段控制系统及方法，能实现可靠精确全自动泊车，并能实现车辆舒适制动。

本发明所述的全自动泊车车速分段控制系统，包括：

障碍物探测单元，能覆盖车辆周围360°的所有区域，用于探测所覆盖范围内的障碍物信息；

自动泊车控制器，用于接收障碍物探测单元所检测的障碍物信息，并根据障碍物信息规划泊车路径，将泊车路径划分为n段，从泊车起点到泊车终点依次为S₁，S₂，…，S_n，并给每段路径匹配一个目标车速，且i为自然数，且2≤i≤n，其中，为S_i段的目标车速，为S_i-1段的目标车速，为S_n段的目标车速，当车辆行进到每段路径的起点位置时，自动泊车控制器发出该段路径所对应的目标车速，该自动泊车控制器与障碍物探测单元连接；

电子稳定程序控制单元，用于接收自动泊车控制器所发出的目标车速，并基于该目标车速控制车速，并刚好在车辆行进到每段路径的终点位置时，所述车辆的实际车速等于该段路径所对应的目标车速，所述电子稳定程序控制单元通过CAN总线与自动泊车控制器连接。

所述障碍物探测单元包括十二个超声波雷达，其中：四个超声波雷达布置在车辆的前侧，四个超声波雷达布置在车辆的后侧，两个超声波雷达布置在车辆的左侧，两个超声波雷达布置在车辆的右侧。

本发明所述的全自动泊车车速分段控制方法，采用如本发明所述的全自动泊车车速分段控制系统，其方法包括以下步骤：

步骤1、障碍物探测单元探测所覆盖范围内的障碍物信息；