[发明专利]一种片剂分包自动上药机械手

摘要

本发明公开了一种片剂分包自动上药机械手，由机械手、机械臂和控制系统组成；机械手包括机械手底座、机械手夹爪；机械手底座的内部前端固定设置有伸缩支撑臂；机械手夹爪设置于伸缩支撑臂的后端；机械手底座的下端固定设置有旋转底盘；机械手底座的左端固定设置有升降支撑臂；开合支撑臂固定设置于滑块上；机械臂由X轴支撑臂、Z轴支撑臂、伺服电机和滑块组成；X轴支撑臂和Z轴支撑臂构成的平行四边形后侧设置有储药抽屉；储药抽屉内设置有多个药盒。本发明自动化程度高、上药效率高、上药控制精准，并可以针对性地取出单个药盒进行操作，进而避免对同一储药抽屉内其它药盒的不必要挪动，可最大限度的保证各药剂的安全性和有效期。

主权项

一种片剂分包自动上药机械手，其特征在于：它由机械手、机械臂和控制系统组成；所述机械手包括机械手底座(8)、机械手夹爪(14)；所述机械手底座(8)的内部前端固定设置有伸缩支撑臂(11)；所述伸缩支撑臂(11)的左侧后端固定设置有伸缩电机(15)；所述机械手夹爪(14)设置于伸缩电机(15)的后端；所述伸缩电机(15)用于给伸缩支撑臂(11)提供动力，带动机械手夹爪(14)前后运动；所述机械手底座(8)的下端固定设置有旋转底盘(10)；所述旋转底盘(10)的下端通过旋转轴与旋转电机(9)相连接；所述旋转电机(9)用于给旋转底盘(10)提供动力，带动机械手夹爪(14)左右旋转；所述机械手底座(8)的左端固定设置有升降支撑臂(13)；所述升降支撑臂(13)的左端设置有升降电机(16)；所述升降电机(16)用于给升降支撑臂(13)提供动力，带动机械手夹爪(14)上下运动；所述升降电机(16)固定设置于开合支撑臂(17)的上端；所述开合支撑臂(17)的下端固定设置有开合电机(18)；所述开合电机(18)用于给开合支撑臂(17)提供动力，带动机械手夹爪(14)做开合运动；所述机械臂由X轴支撑臂(6)、Z轴支撑臂(5)、伺服电机(7)和滑块(4)组成；所述X轴支撑臂(6)和Z轴支撑臂(5)均为两个，两个X轴支撑臂(6)和Z轴支撑臂(5)首尾相接构成平行四边形；所述伺服电机(7)为两个，一个设置于X轴支撑臂(6)的左端用于带动Z轴支撑臂(5)左右运动，另一个设置于Z轴支撑臂(5)的下端用于带动滑块(4)上下运动；所述滑块(4)设置于伺服电机(7)同侧的Z轴支撑臂(5)上；所述开合支撑臂(17)固定设置于滑块(4)的右侧面上；所述X轴支撑臂(6)和Z轴支撑臂(5)构成的平行四边形后侧设置有储药抽屉(1)；所述储药抽屉(1)内设置有多个储药槽(2)；所述储药槽(2)内均设置有药盒(12)；所述药盒(12)下部的底座上设置有计数传感器；所述计数传感器实时检测药盒(12)的发药状况并上传至控制系统；当药盒缺药时，在设定的时间窗内计数传感器信号不触发，则控制系统判定为药盒缺药，并通过外设的系统显示屏提示上药。