[发明专利]一种片剂分包自动上药机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种片剂分包自动上药机械手，属于工业机器人技术领域。

背景技术

现在医院或药房的分包设备大多都是由多个储药抽屉组成。储药抽屉内设置有多个储药盒，不同的片剂或胶囊单独放置于储药盒中后，再按照相同或相近药性分类放置于同一个储药抽屉中。当储药抽屉中的某一味药缺乏时，只能通过人工操作的方式进行上药，即由人工手动拉开整个储药抽屉，然后向缺药的储药盒中添加药剂。这种人工上药的方式存在以下缺陷：(1)人工手动操作，上药效率较低；(2)现有设备上药必须停机，而停机会对包药效率以及准确性产生不利影响；(3)非机械控制，很容易因人为操作不当将药剂放错位置，导致上药准确率较低；(4)人工上药需要频繁地拉开储药抽屉，这给整机的温湿度控制带来了不利影响，同时会给影响到同一抽屉中其它药剂的安全性和有效期。因此，急需开发一种新型的自动上药装置以满足医院药房管理水平的提高和新世纪对药房工作的要求。

发明内容

为了解决上述技术所存在的不足之处，本发明提供了一种片剂分包自动上药机械手。

为了解决以上技术问题，本发明采用的技术方案是：一种片剂分包自动上药机械手，由机械手、机械臂和控制系统组成；机械手包括机械手底座、机械手夹爪；机械手底座的内部前端固定设置有伸缩支撑臂；伸缩支撑臂的左侧后端固定设置有伸缩电机；机械手夹爪设置于伸缩电机的后端；伸缩电机用于给伸缩支撑臂提供动力，带动机械手夹爪前后运动；

机械手底座的下端固定设置有旋转底盘；旋转底盘的下端通过旋转轴与旋转电机相连接；旋转电机用于给旋转底盘提供动力，带动机械手夹爪左右旋转；

机械手底座的左端固定设置有升降支撑臂；升降支撑臂的左端设置有升降电机；升降电机用于给升降支撑臂提供动力，带动机械手夹爪上下运动；

升降电机固定设置于开合支撑臂的上端；开合支撑臂的下端固定设置有开合电机；开合电机用于给开合支撑臂提供动力，带动机械手夹爪做开合运动；

机械臂由X轴支撑臂、Z轴支撑臂、伺服电机和滑块组成；X轴支撑臂和Z轴支撑臂均为两个，两个X轴支撑臂和Z轴支撑臂首尾相接构成平行四边形；

伺服电机为两个，一个设置于X轴支撑臂的左端用于带动Z轴支撑臂左右运动，另一个设置于Z轴支撑臂的下端用于带动滑块上下运动；滑块设置于伺服电机同侧的Z轴支撑臂上；

开合支撑臂固定设置于滑块的右侧面上；X轴支撑臂和Z轴支撑臂构成的平行四边形后侧设置有储药抽屉；储药抽屉内设置有多个储药槽；储药槽内均设置有药盒；

药盒下部的底座上设置有计数传感器；计数传感器实时检测药盒的发药状况并上传至控制系统；当药盒缺药时，在设定的时间窗内计数传感器信号不触发，则控制系统判定为药盒缺药，并通过外设的系统显示屏提示上药。

本发明具有自动化程度高、上药效率高的优点，可大幅度节约人力成本；纯机械控制使上药过程更为精准，可以避免因人为误操作而导致的药盒弄混事故的发生；此外，本发明可根据上药需求针对性地取出单个药盒进行操作，进而避免对同一储药抽屉内其它药盒的不必要挪动，真正实现了加药不停机，并最大限度的保证各药剂的安全性和有效期。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为机械手的放大结构示意图。

图中：1、储药抽屉；2、储药槽；3、机械手；4、滑块；5、Z轴支撑臂；6、X轴支撑臂；7、伺服电机；8、机械手底座；9、旋转电机；10、旋转底盘；11、伸缩支撑臂；12、药盒；13、升降支撑臂；14、机械手夹爪；15、伸缩电机；16、升降电机；17、开合支撑臂；18、开合电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

如图1、图2所示，本发明由机械手、机械臂和控制系统组成；机械手包括机械手底座8、机械手夹爪14；机械手底座8的内部前端固定设置有伸缩支撑臂11；伸缩支撑臂11的左侧后端固定设置有伸缩电机15；机械手夹爪14设置于伸缩电机15的后端；伸缩电机15用于给伸缩支撑臂11提供动力，带动机械手夹爪14前后运动；

机械手底座8的下端固定设置有旋转底盘10；旋转底盘10的下端通过旋转轴与旋转电机9相连接；旋转电机9用于给旋转底盘10提供动力，带动机械手夹爪14左右旋转；本装置在实际应用时左右都有储药抽屉，所以机械手夹爪14可沿左右方向呈180°旋转，用于适应左右两端储药抽屉的上药操作；