[发明专利]马达控制系统、马达控制装置及记录程序的记录媒体

摘要

本发明涉及一种马达控制系统、马达控制装置及记录程序的记录媒体。本发明可不对多个马达控制装置使用同步型串行通信，而确认各马达的动作状态的相互关系。马达控制系统具备马达驱动器及马达驱动器，马达驱动器具有：触发判定部，进行是否满足触发条件的判定；触发通知部，通过非同步通信，对马达驱动器发送表示已满足触发条件的触发通知；以及跟踪结果信息生成部，将用以特定已满足触发条件时的动作数据的触发数据编号存储在存储部中；马达驱动器具有跟踪结果信息生成部，将接收到触发通知的从属触发时刻、用以特定对应于从属触发时刻的动作数据的触发数据编号、及主触发时刻存储在存储部中。

主权项

一种马达控制系统，其是包括多个马达，及与各马达连接，并以规定的控制周期控制所述马达的马达控制装置的马达控制系统，其特征在于：所述马达控制装置的任一者为主装置，其他马达控制装置为从属装置，所述主装置包括第1存储装置，存储与所述主装置连接的所述马达的每个第1规定时间的动作数据；触发判定部，进行所述动作数据是否满足规定的触发条件的判定；触发通知部，当所述触发判定部判定已满足所述触发条件时，通过非同步通信，对所述从属装置发送包含作为已满足所述触发条件的时刻的主触发时刻的触发通知；以及第1结果信息生成部，将用以特定已满足所述触发条件时的所述动作数据的第1特定信息存储在所述第1存储装置中；所述从属装置包括第2存储装置，存储与所述从属装置连接的所述马达的每个第2规定时间的动作数据；以及第2结果信息生成部，当从所述触发通知部接收到所述触发通知时，将用以特定接收到所述触发通知时的所述动作数据的第2特定信息、作为接收到所述触发通知的时刻的从属触发时刻、及所述触发通知中所含有的所述主触发时刻存储在所述第2存储装置中。