[发明专利]机器人手术组合件

摘要

一种用于与机械臂一起使用且用于选择性连接到所述机械臂的手术组合件，包含机电器械和器械驱动单元。所述器械驱动单元包含电动机和反馈组合件。所述电动机配置成实现所述机电器械的旋转。所述反馈组合件包含控制电路以及第一和第二环状构件。所述控制电路配置成感测所述电动机的状态变化。所述第一环状构件具有从中凸出的表面特征。所述第二环状构件邻近于所述第一环状构件而安置，并且具有从中凸出的与所述第一环状构件的所述表面特征沿圆周对准的第一表面特征。在所述第一环状构件的阈值量旋转后，所述第一环状构件的所述表面特征与所述第二环状构件的所述第一表面特征对接以改变所述电动机的所述状态。

主权项

一种手术组合件，用于与机械臂一起使用且用于选择性连接到所述机械臂，所述手术组合件包括：机电手术器械，包含：壳体部分，支撑其中的从动构件；以及轴，具有由所述壳体部分支撑的近端和具有末端执行器的远端，所述末端执行器可操作地耦合到所述从动构件；以及器械驱动单元，包含：第一电动机，配置成可操作地耦合到所述机电手术器械的所述从动构件；第二电动机，配置成耦合到所述机电手术器械的所述壳体部分以实现所述机电手术器械的旋转；以及反馈组合件，包含：控制电路，与所述第二电动机连通且配置成感测所述第二电动机的状态变化；第一环状构件，具有从中凸出的表面特征；以及第二环状构件，邻近于所述第一环状构件安置，所述第二环状构件具有从中凸出的与所述第一环状构件的所述表面特征沿圆周对准的第一表面特征，使得在所述第一环状构件的阈值量旋转后，所述第一环状构件的所述表面特征与所述第二环状构件的所述第一表面特征对接以改变所述第二电动机的所述状态。