[发明专利]用于移动设备的相机姿态估计

摘要

描述了用于估计相机姿态的系统和方法。该估计可以包括获得包括场景的多个图像帧的图像序列，检测第一图像帧中的第一特征点集，并且在多个后续的图像帧中跟踪第一特征点集。在继续跟踪第一特征点集的同时，该估计可以包括检测第二图像帧中的第二特征点集，跟踪第二特征点集，选择与第一图像帧相关联的第一初始相机姿态和与第二图像帧相关联的第二初始相机姿态，确定投影位置，该投影位置是基于第一初始相机姿态和第二初始相机姿态，以及将与第一特征点集和第二特征点集中的每个特征点相对应的投影位置进行比较。

主权项

一种计算机实现的方法，包括：获得包括场景的多个图像帧的图像序列；检测第一图像帧中的第一特征点集；在多个后续的图像帧中跟踪所述第一特征点集，并且在继续跟踪所述第一特征点集的同时：检测第二图像帧中的第二特征点集；在所述多个后续的图像帧中跟踪所述第二特征点集；选择与所述第一图像帧相关联的第一初始相机姿态和与所述第二图像帧相关联的第二初始相机姿态；确定与所述第一特征点集和所述第二特征点集中的每个特征点相对应的多个投影位置，所述投影位置至少部分地基于所述第一初始相机姿态和所述第二初始相机姿态；将与所述第一特征点集中的每个特征点和所述第二特征点集中的每个特征点相对应的投影位置和对应的所跟踪的第一特征点集和所跟踪的第二特征点集进行比较；以及响应于确定所述投影位置满足与所跟踪的第一特征点集和所跟踪的第二特征点集相关联的预定义阈值，针对所述第一图像帧和所述第二图像帧生成更新的相机姿态。