[实用新型]欠驱动形状自适应机械手

摘要

本实用新型提供一种欠驱动形状自适应机械手，包括三根机械手手指和传动装置；机械手手指包括基关节，基关节上端通过第一销轴与第一关节下端铰接连接，第一关节上端通过第二销轴与第二关节下端铰接连接，基关节与第一关节之间设有第一异形扭力弹簧，第一关节与第二关节之间设有第二异形扭力弹簧；基关节下端固定连接在安装圆筒外侧壁顶部；传动装置包括固定安装于安装圆筒内的电机，电机输出端与丝杠固定连接，丝杠表面套装有螺母，螺母与内置三角架固定连接，内置三角架三个顶点位置各安装有一个滚轮；牵引绳一端连接内置三角架，另一端连接第一销轴和第二销轴；本实用新型可对所抓取物体具有形状自适应性，抓取物体后可实现自锁功能。

主权项

一种欠驱动形状自适应机械手，包括三根机械手手指（1）和传动装置（2），其特征在于：所述机械手手指（1）包括基关节（1.1），所述基关节（1.1）上端通过第一销轴（1.2）与第一关节（1.3）下端铰接连接，所述第一关节（1.3）上端通过第二销轴（1.4）与第二关节（1.5）下端铰接连接，所述基关节（1.1）与第一关节（1.3）之间设有第一异形扭力弹簧（1.6），所述第一关节（1.3）与第二关节（1.5）之间设有第二异形扭力弹簧（1.7）；所述基关节（1.1）下端固定连接在安装圆筒（3）外侧壁顶部；所述传动装置（2）包括固定安装于安装圆筒（3）内的电机（2.1），所述电机（2.1）输出端与丝杠（2.2）固定连接，所述丝杠（2.2）表面套装有螺母（2.3），所述螺母（2.3）与内置三角架（2.4）固定连接，所述内置三角架（2.4）三个顶点位置各安装有一个滚轮（2.5），所述滚轮（2.5）可沿着安装圆筒（3）内侧壁竖向设置的三条滑槽上下滑动；牵引绳（2.6）一端连接内置三角架（2.4），另一端连接第一销轴（1.2）和第二销轴（1.4）。