[实用新型]机械手

摘要

本实用新型实施例涉及一种机械手，包括底座、转轴、转动平台、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一传动组件、第二传动组件和端头部件；转轴设置于底座上，第一步进电机驱动转轴在平行底座所在平面转动；转动平台与转轴联动；第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机均设置于转动平台上；第一传动组件包括第一传动杆和第一联动杆；第二传动组件包括第二传动杆、第三传动杆、第二联动杆和固定部件；第二步进电机驱动第一传动杆，使端头部件沿垂直底座所在平面的方向运动；第三步进电机驱动第二传动杆和第三传动杆，使端头部件平行底座所在平面，沿第一联动杆在底座所在平面的投影方向运动。

主权项

一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：底座、转轴、转动平台、第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第一传动组件、第二传动组件和端头部件；所述转轴设置于所述底座上，所述第一步进电机驱动所述转轴在平行所述底座所在平面转动；所述转动平台与所述转轴联动；所述第一步进电机、第二步进电机和第三步进电机均设置于所述转动平台上；所述第一传动组件包括第一传动杆和第一联动杆，所述第一传动杆的第一端由所述第二步进电机驱动，所述第一传动杆的第二端与所述第一联动杆的第一端转动连接；所述第二传动组件包括第二传动杆、第三传动杆、第二联动杆和固定部件；所述第二传动杆和第三传动杆的第一端分别由所述第三步进电机驱动，所述第二传动杆的第二端与所述固定部件在第一连接点转动连接，所述第三传动杆的第二端与所述固定部件在第二连接点转动连接，所述第二联动杆的第一端与所述固定部件在第三连接点转动连接；所述端头部件与所述第一联动杆的第二端在第四连接点转动连接；并且所述端头部件与所述第二联动杆的第二端在第五连接点转动连接；所述第一联动杆上具有旋转连接孔，与所述第一连接点连接的所述第二传动杆的第二端通过转轴与所述旋转连接孔固定，使得所述第二传动杆与所述第一联动杆转动连接；所述第二步进电机驱动所述第一传动杆，使所述第一传动杆与所述第一联动杆之间的角度发生改变，从而带动所述第二联动杆与所述第二传动杆、第三传动杆间的角度发生变化，使所述端头部件沿垂直所述底座所在平面的方向运动；所述第三步进电机驱动所述第二传动杆和第三传动杆，使所述第二传动杆、第三传动杆与所述第二联动杆之间的角度发生改变，从而带动所述第一联动杆与所述第一传动杆之间的角度发生变化，使所述端头部件平行所述底座所在平面，沿所述第一联动杆在所述底座所在平面的投影方向运动。