[实用新型]一种机械手夹紧装置

摘要

本实用新型为一种机械手夹紧装置，电机经齿轮组减速器带动主动齿轮、过渡齿轮、连杆齿轮、连杆及爪柄手爪面构成的T形手爪。齿轮组减速器输出轴上安装电磁制动器。角形弹簧片安装于连杆与爪柄铰接处的内侧，其张角为α＝85‑95°，受力后最大为α+20°。爪柄末端超过连杆外侧面，处于连杆前端行程开关上方。爪柄后端卡入连杆前端的凹槽，连杆前端与爪柄后端铰接。电机及齿轮组减速器装于支座下支持面下方，传动齿轮处于上下支持面之间。电机正转连杆和T形手爪内摆。夹紧到位后电磁制动器锁定减速器输出轴，本装置可保持夹紧状态，物体不会滑落。可减缓夹持时对物体的冲击力，夹持动作平稳，结构对称便于对中安装，结构紧凑、载荷能力强。

主权项

一种机械手夹紧装置，包括电机(1)、与电机(1)主轴连接的齿轮组减速器(2)，连杆(6)、T形手爪和传动机构，电机(1)与机械手控制中心连接、受其控制；所述齿轮组减速器(2)输出轴上固定安装主动齿轮(4)，主动齿轮(4)与过渡齿轮(16)啮合，主动齿轮(4)、过渡齿轮(16)及2个连杆齿轮(15)构成所述传动机构；过渡齿轮(16)的轴及2个连杆齿轮(15)的齿轮轴均与主动齿轮(4)的轴平行，过渡齿轮(16)与一个连杆齿轮(15)啮合，2个连杆齿轮(15)相互啮合；两根连杆(6)的一端各固定于一个连杆齿轮(15)，每根连杆(6)的另一端连接一个爪柄(8)，爪柄(8)的前端连接手爪面(9)构成所述T形手爪，2个手爪面(9)相对，其特征在于：所述齿轮组减速器(2)输出轴上安装电磁制动器(5)，电磁制动器(5)与机械手控制中心连接、受其控制；所述连杆(6)与爪柄(8)铰接，角形弹簧片(7)为弯成角铁形状的弹簧片，角形弹簧片(7)安装于连杆(6)与爪柄(8)铰接处的内侧，即每个角形弹簧片(7)分别与相铰接的一个爪柄(8)后端内侧及一个连杆(6)前端内侧固接；在2个手爪面(9)未受力时,角形弹簧片(7)处于自由状态,其张角为α，即连杆(6)与爪柄(8)中心线的交角为α，α为85°～95°；连杆(6)前端的外侧面安装行程开关(14)，爪柄(8)的末端超过连杆(6)的外侧面，处于行程开关(14)上方。