[实用新型]一种三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械手

摘要

本实用新型三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械手能够同时夹取三个外形及尺寸不同的产品且不受产品外形尺寸的影响，精度高，噪音少，节能环保，只使用一个夹紧气缸即可完成三个工件的夹取，大大提高了自动化设备的实用性，同时也为自动化组装设备节省了更多空间，提高装配效率的同时，定位精准，操作维护很方便，成本非常低廉，本实用新型三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械手结构简单，构思巧妙，非常适合大面积推广使用。

主权项

 一种三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械手，包括搬运机构、夹取机构、检测脱料机构，其特征在于：所述的搬运机构由移料底板（1）、移料支撑板（2）、支撑底座（3）构成，所述的移料支撑板（2）安装在支撑底座（3）上面并与移料底板（1）相连接，在移料底板（1）上安装有两条直线滑轨（4）和两个直线滑块（5），在移料底板（1）的侧面设有移料气缸（6），移料气缸（6）的输出轴上设有浮动接头（7）,浮动接头（7）的另一端通过连接板（8）与移料滑块（9）固定，所述的移料底板（1）的侧面顶端设有限位块（10），在限位块（10）上设有缓冲器（11），所述的夹取机构由夹紧固定板（12）、夹爪固定块（13）、凸轮随动器（14）、固定板直线滑轨（15）、夹紧滑板（16）、夹紧传动板（17）、夹紧推拉板（18）、夹紧气缸（19）组成，所述的夹爪固定块（13）固定在夹紧固定板（12）上，凸轮随动器（14）的一端固定在夹爪固定块（13）上面，固定板直线滑轨（15）设在夹紧固定板（12）的左右两侧，夹紧滑板（16）设在固定板直线滑轨（15）上，夹紧传动板（17）设在夹紧滑板（16）上，夹紧传动板（17）通过夹紧推拉板（18）和夹紧气缸（19）连接，在夹爪固定块（13）上设有夹爪（20），在夹紧滑板（16）上设有凸轮轨迹腰形槽（21），在夹紧固定板（12）和夹爪固定块（13）上设有弹簧安装孔（22），所述的检测脱料机构由检测卸料板（23）、检测开关（24）、拉升直线滑轨（25）、拉升弹簧（26）、拉升弹簧固定销（27）组成，所述的检测卸料板（23）和拉升直线滑轨（25）连接，拉升弹簧（26）、拉升弹簧固定销（27）固定在移料滑块（9）的背面，检测开关（24）设在拉升直线滑轨（25）的顶部。