[实用新型]一种气动机械手手臂

摘要

本实用新型涉及气动机械手，尤其是涉及一种气动机械手手臂。该手臂包括旋转座下盖、旋转座上盖、大臂驱动气缸、机械手大臂、小臂驱动气缸、平衡拉杆、拉杆连接板、平行拉杆、机械手小臂和大臂主轴，本实用新型提供一种结构简单，单独气缸作用能够使机械手在较大的范围里实现近似垂直升降和近似水平伸缩运动，其运动轨迹更接近直线的机械手手臂。

主权项

一种气动机械手手臂，其特征在于：该手臂包括旋转座下盖（17）、旋转座上盖（19）、大臂驱动气缸（21）、机械手大臂（22）、小臂驱动气缸（25）、平衡拉杆（26）、拉杆连接板（29）、平行拉杆（33）、机械手小臂（34）和大臂主轴（42）、所述的旋转座下盖（17）一端通过铰接设置大臂驱动气缸（21），另一端通过设置一对大臂轴承与大臂主轴（42）相连接，所述的大臂主轴（42）上设置机械手大臂（22），所述的大臂驱动气缸（21）的一端与机械手大臂（22）一端相铰接，机械手大臂（22）另一端与所述的小臂驱动气缸（25）一端相铰接，小臂驱动气缸（25）另一端通过铰接设置机械手小臂（34），所述的机械手小臂（34）一端通过铰接设置第二机械手连接杆（39），所述的第二机械手连接杆（39）上设置第二手爪固定环（38），所述的旋转座上盖（19）设置于旋转座下盖（17）上方，所述的旋转座上盖（19）通过铰接设置平衡拉杆（26），所述的平衡拉杆（26）一端通过铰接设置拉杆连接板（29），所述的拉杆连接板（29）通过设置小臂转轴（30）与机械手大臂（22）和机械手小臂（34）相铰接，所述的拉杆连接板（29）一侧通过铰接设置平行拉杆（33），所述的平行拉杆（33）的一端通过铰接设置第一机械手连接杆（36），所述的第一机械手连接杆（36）上设置第一手爪固定环（37）。