[实用新型]一种桁架式六轴机械手加工单元

摘要

本实用新型涉及一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座、桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件；加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴。本实用新型结构简单，设计合理，机床紧凑占地面积小，通过机械手的控制实现全程上下料自动化，节省人力，控制了操作上的风险，且能同时对工件材料进行双面加工，有更高的精度，且工作效率提升。

主权项

一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座，其特征在于：还包括桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，所述的桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，桁架支架分别固定于底座左右两侧；所述的桁架X轴组件包括桁架X轴线轨、桁架X轴齿条、桁架X轴滑板与桁架X轴电机，桁架X轴线轨固定于桁架支架顶端，桁架X轴齿条固定于桁架X轴线轨后侧，桁架X轴电机固定于桁架X轴滑板下方，桁架X轴电机一端与桁架X轴齿条啮合连接，桁架X轴滑板安装在桁架X轴线轨上；所述的机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件，机械手Y轴组件包括机械手Y轴滑块、机械手Y轴滑板与机械手Y轴电机,机械手Y轴电机固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Y轴滑块安装在机械手Y轴滑板与桁架X轴滑板之间，机械手Y轴滑板一端上开有通孔；所述的机械手Z轴组件包括机械手Z轴线轨、机械手Z轴齿条、机械手Z轴滑板、机械手Z轴电机、机械手旋转缸与机械手手爪，机械手Z轴齿条固定于机械手Z轴线轨一侧，机械手Z轴滑板固定于机械手Y轴滑板上方，机械手Z轴线轨穿过机械手Y轴滑板通孔安装在机械手Z轴滑板内侧，机械手Z轴电机一端与机械手Z轴齿条啮合连接，机械手旋转缸固定于机械手Z轴线轨底端，两个机械手手爪垂直固定于机械手旋转缸两侧；所述的加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴，所述的主轴安装在底座上，两套加工装置的主轴同向安装，所述的主轴末端固定有夹料装置；所述的机床Z轴包括机床Z轴线轨与鞍座，机床Z轴安装在底座内，鞍座安装于机床Z轴线轨上；所述的机床X轴包括机床X轴线轨、滑板与刀具，机床X轴线轨固定在鞍座上，滑板安装在机床X轴线轨上，刀具安装固定在滑板上。