[实用新型]一种三自由度转动的并联机构

摘要

本实用新型提供了一种三自由度转动的并联机构，包括基座、动平台、驱动装置、三个主动连杆及三个从动连杆。其中三个从动连杆和三个主动连杆运动时所占用的空间独立，相互不产生干涉，具有完整球面工作空间，有效地解决了现有技术中当动平台在做球面运动时各运动部件容易干涉以及串联球面机构动平台“过顶”时产生的由于“万向节死锁”而卡死的问题。

主权项

一种三自由度转动的并联机构，其特征在于：包括基座、动平台、连接动平台的三个从动连杆、连接从动连杆的三个主动连杆及驱动主动连杆转动的三个驱动装置；所述基座上设有支架，所述三个驱动装置安装于支架上，且三个驱动装置与三个主动连杆形成三个第一转动副，该三个第一转动副分别位于同一个圆周的三个三等分点；所述三个主动连杆与三个从动连杆连接处形成三个第二转动副；三个从动连杆分别与动平台的连接处形成三个第三转动副，该三个第三转动副分别位于同一圆周的三个三等分点；所述三个第一转动副、三个第二转动副及三个第三转动副的共九条轴线始终相交于一点；所述三个主动连杆及三个从动连杆均为弧线形，每个从动连杆始终包含于对应连接的主动连杆形成的包络体内，动平台始终包含于三个从动连杆形成的包络体内。