[实用新型]一种模块化手指连杆仿生手

摘要

本实用新型涉及一种模块化手指连杆仿生手，包括若干个手指模块、手掌；其中，所述手指模块包括电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、弹簧、钢丝绳；所述手掌具有多个可固定所述手指模块的接口。本实用新型是一款简易集合型连杆手指的仿生机械手，由简易的金属机械连杆结构构成，每根手指为一独立单元，可单独控制，互不影响。用户可以根据实际需求进行自我定义机械手具有的手指个数以及手指所在的位置，来更好的实现实际功能要求。

主权项

一种模块化手指连杆仿生手，其特征在于，包括若干个手指模块、手掌；其中，所述手指模块包括电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、弹簧、钢丝绳；所述第二连杆为V型连杆；所述第一连杆的一端与第二连杆的一端铰链连接；第二连杆的另一端与弹簧的一端连接，弹簧的另一端与手掌连接；所述钢丝绳的一端与电机连接，另一端与第二连杆的第一位置连接，所述第一位置位于第二连杆的两端之间；第二连杆的第二位置与第四连杆的第三位置铰链连接，所述第二连杆的第二位置位于第二连杆的两端之间，所述第四连杆的第三位置位于第四连杆的两端之间；所述第三连杆的一端与第一连杆的第四位置连接，所述第四位置位于第一连杆的两端之间；所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端与手掌固定连接；所述手掌具有多个可固定所述手指模块的接口。