[实用新型]一种模块化手指连杆仿生手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种仿生机械手，尤其涉及一种模块化手指连杆仿生手。

背景技术

机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手大多结构复杂，且用户不能根据实际需要进行改装。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种模块化手指连杆仿生手，具体技术方案如下。

一种模块化手指连杆仿生手，其特征在于，包括若干个手指模块、手掌；

其中，所述手指模块包括电机、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、弹簧、钢丝绳；

所述第二连杆为V型连杆；所述第一连杆的一端与第二连杆的一端铰链连接；第二连杆的另一端与弹簧的一端连接，弹簧的另一端与手掌连接；所述钢丝绳的一端与电机连接，另一端与第二连杆的第一位置连接，所述第一位置位于第二连杆的两端之间；第二连杆的第二位置与第四连杆的第三位置铰链连接，所述第二连杆的第二位置位于第二连杆的两端之间，所述第四连杆的第三位置位于第四连杆的两端之间；

所述第三连杆的一端与第一连杆的第四位置连接，所述第四位置位于第一连杆的两端之间；所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端与手掌固定连接；

所述手掌具有多个可固定所述手指模块的接口。

本实用新型是一款简易集合型连杆手指的仿生机械手，由简易的金属机械连杆结构构成，每根手指为一独立单元，可单独控制，互不影响。用户可以根据实际需求进行自我定义机械手具有的手指个数以及手指所在的位置，来更好的实现实际功能要求。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

具体实施方式

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

如图1所示，一种模块化手指连杆仿生手，包括若干个手指模块、手掌10；

以图中所示手指模块为例，所述手指模块包括电机9、第一连杆1、第二连杆4、第三连杆3、第四连杆11、弹簧7、钢丝绳8；

所述第二连杆4为V型连杆；所述第一连杆1的一端与第二连杆4的一端铰链连接；第二连杆4的另一端与弹簧7的一端连接，弹簧7的另一端与手掌10连接；所述钢丝绳8的一端与电机9连接，另一端与第二连杆4的第一位置5连接，所述第一位置5位于第二连杆4的两端之间；第二连杆4的第二位置6与第四连杆11的第三位置12铰链连接，所述第二连杆4的第二位置6位于第二连杆4的两端之间，所述第四连杆11的第三位置12位于第四连杆11的两端之间；

所述第三连杆3的一端与第一连杆1的第四位置2连接，所述第四位置2位于第一连杆1的两端之间；所述第三连杆3的另一端与所述第四连杆11的一端连接，第四连杆11的另一端与手掌10固定连接；

所述手掌10具有多个可固定所述手指模块的接口。

未工作时，手指模块在弹簧7的作用下保持伸直状态，工作时，电机9带动手指模块，手指模块弯曲。

需要注意的是，上述实施例中给出的是4指的工作模式，但是由于本机械手每个手指模块均为独立单元，互不影响，因此，手指模块可以增加或减少，在不脱离本实用新型精神和范围的情况下，仍可根据本实用新型公开的内容直接确定或推导出符合本实用新型原理的许多其他变型或修改。因此，本实用新型的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。