[发明专利]AGV叉车的控制方法、控制装置及AGV叉车

摘要

本发明公开一种AGV叉车的控制方法、控制装置及AGV叉车，所述AGV叉车设有发射激光信号的测距装置，在适用该控制方法时，控制所述测距装置在预设角度范围内向该栈板发射激光信号，所述激光信号触及栈板后会反射回来，根据发射激光和反射激光可以得出测距装置到栈板触及点的距离，将接收到的系列数据给微处理器处理后能够得到该栈板的位置和类型信息，然后控制AGV叉车移动至栈板的正向位，并使得两叉臂正对栈板的两插口，最后控制AGV叉车插入所述插口将栈板托举，并按照预设路径将其运至目标位置，降低了AGV叉车实现自动化和智能化的成本，操作简单、应用性强。

主权项

一种AGV叉车的控制方法，用于对栈板进行移动，其特征在于，所述AGV叉车的两叉臂上均设有发射激光信号的测距装置，该控制方法包括以下步骤：控制所述测距装置在预设角度范围内向该栈板发射激光信号，以获取相对于栈板的距离数据信息和角度信息；接收经该栈板反射的激光信号，经MCU处理后输出该栈板的位置和类型信息；依据该栈板的位置和类型信息控制AGV叉车移动至该栈板的正向位；控制AGV叉车将所述栈板按预设路径托运至目标位置；所述接收该栈板发射的激光信号，经MCU处理后输出该栈板的位置和类型信息的步骤，包括：根据所述激光信号获取的距离数据信息和角度信息计算AGV叉车与栈板的相对位置关系；通过所述AGV叉车与栈板的相对位置关系获取该栈板的侧面的数据信息；将所述数据信息与从数据库中调取的栈板的规格数据进行比对，输出该栈板的类型；根据AGV叉车的绝对位置信息及其与栈板之间的相对位置关系输出栈板的绝对位置信息。