[发明专利]AGV叉车的控制方法、控制装置及AGV叉车

说明书

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，尤其涉及一种AGV叉车的控制方法、控制装置及AGV叉车。

背景技术

栈板(又称托盘、卡板)主要应用在生产车间货物调度和物流中，目前在一些货物调度和物流运输中，经常使用AGV叉车来实现自动化。当前的AGV叉车若想自动找到栈板，实现智能化和自动化，需要配备高精度的定位系统，但是，高精度的定位系统成本高，并且栈板不能被移出固定位置，使用起来较为复杂。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种AGV叉车的控制方法，旨在降低AGV叉车实现自动化托运和智能物流的成本，提高其操作性和应用性。

为实现上述目的，本发明提出一种AGV叉车的控制方法，用于对栈板进行移动，所述AGV叉车的两叉臂上均设有发射激光信号的测距装置，该控制方法包括以下步骤：

控制所述测距装置在预设角度范围内向该栈板发射激光信号；

接收经该栈板反射的激光信号，经MCU处理后输出该栈板的位置和类型信息；

依据该栈板的位置和类型信息控制AGV叉车移动至该栈板的正向位；

控制AGV叉车将所述栈板按预设路径托运至目标位置。

进一步地，所述控制所述测距装置在预设角度范围内向该栈板发射激光信号的步骤，包括：

设定所述两测距装置的连线为0度线，分别以顺时针方向和逆时针方向连续向所述栈板发射预设角度的激光信号，每一激光信号产生一距离数据，每一距离数据对应一角度值。

进一步地，所述接收经该栈板反射的激光信号，经MCU处理后输出该栈板的位置和类型信息的步骤，具体包括：

根据所述激光信号获取的距离数据信息和角度信息计算AGV叉车与栈板的相对位置关系；

通过所述AGV叉车与栈板的相对位置关系获取该栈板的侧面的数据信息；

将所述数据信息与从数据库中调取的栈板的规格数据进行比对，输出该栈板的类型；

根据AGV叉车的绝对位置信息及其与栈板之间的相对位置关系输出栈板的绝对位置信息。

进一步地，所述依据该栈板的位置和类型信息控制AGV叉车移动至栈板的正向位的步骤，具体包括：

依据该栈板的位置和类型信息判断该AGV叉车能否运送该栈板；

若否，则将该栈板的位置和类型信息发送至其他AGV叉车进行匹配判定；

若是，则调取AGV叉车的两叉臂正对该栈板两插口时的预设坐标信息，并依据所述预设坐标信息控制AGV叉车移动至该栈板的正向位。

进一步地，所述预设距离范围为0.2-10米，所述预设角度范围为0-160度。

本发明的另一目的在于提出一种AGV叉车的控制装置，用于对栈板进行移动，所述AGV叉车的两叉臂上均设有发射激光信号的测距装置，该控制装置包括：

第一控制模块，控制所述测距装置在预设角度范围内向该栈板发射激光信号；

处理模块，接收经该栈板反射的激光信号，经MCU处理后输出该栈板的位置和类型信息；

第二控制模块，依据该栈板的位置和类型信息控制AGV叉车移动至该栈板的正向位；

所述第二控制模块还用于控制AGV叉车将所述栈板按预设路径托运至目标位置。

进一步地，所述第一控制模块控制测距装置发射激光信号，具体包括：

设定所述两测距装置的连线为0度线，分别以顺时针方向和逆时针方向连续向所述栈板发射预设角度的激光信号，每一激光信号产生一距离数据，每一距离数据对应一角度值。

进一步地，所述处理模块包括：

计算单元，根据所述激光信号获取的距离数据信息和角度信息计算AGV叉车与栈板的相对位置关系；

获取单元，通过所述AGV叉车与栈板的相对位置关系获取该栈板的侧面的数据信息；

比较单元，将所述数据信息与从数据库中调取的栈板的规格数据进行比对，输出该栈板的类型；

输出单元，根据AGV叉车的绝对位置信息及其与栈板之间的相对位置关系输出栈板的绝对位置信息。

进一步地，所述第二控制模块控制AGV叉车移动至栈板的正向位，具体包括：

依据该栈板的位置和类型信息判断该AGV叉车能否运送该栈板；

若否，则将该栈板的位置和类型信息发送至其他AGV叉车进行匹配判定；

若是，则调取AGV叉车的两叉臂正对该栈板两插口时的预设坐标信息，并依据所述预设坐标信息控制AGV叉车移动至该栈板的正向位。