[发明专利]一种基于多信息融合的无人驾驶车辆高精度定位方法有效
| 申请号： | 201611261781.5 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106767853B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 王智灵;崔国才;金鹏;黄俊杰;梁华为 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 11251 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多信息融合的无人驾驶车辆高精度定位方法，可以应用在无人驾驶车辆的环境感知和智能决策当中。本发明利用离线地图和在线感知信息的配合实现高精度实时定位。离线地图记录无人驾驶车辆行驶区域的道路交通信息。在线感知信息包括车道线和道路边界。无人驾驶车辆在地图区域中行驶时，根据惯性组合导航系统给出的定位信息确定车辆的大概位置，获取位置附近的局部地图，通过车载传感器检测车辆前方的车道线和车辆两边的道路边界，确定车辆与车道线及道路边界的相对位置，对比车辆在地图中的位置，计算偏差，修正定位误差，实现高精度定位。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶车辆 道路边界 车道线 高精度定位 在线感知 离线 惯性组合导航系统 道路交通信息 车载传感器 多信息融合 车辆前方 大概位置 地图记录 地图区域 定位误差 定位信息 环境感知 获取位置 局部地图 实时定位 行驶区域 智能决策 两边 修正 行驶 检测 应用 配合 | ||
【主权项】：
1.一种基于多信息融合的无人驾驶车辆高精度定位方法，其特征在于：融合地图模块、相机处理模块和雷达处理模块提供的信息，通过车道线校正和边界校正使车辆在地图中的位置与它在环境中的真实位置相匹配，其中：/n所述地图模块，根据实时定位信息绘制以车辆为中心、一定范围内的局部地图，供相机处理模块和雷达处理模块使用；/n所述相机处理模块，使用相机采集车辆行驶过程中的路面原始数据，提取车道线，用于地图匹配和校正；/n所述雷达处理模块，使用激光雷达采集车辆周围环境信息，提取道路边界，用于地图匹配和校正；/n雷达处理模块在做地图匹配和校正之前对检测的道路边界进行可用性评估，评估指标包括：角度angleDT、宽度widthDT和线形leftDDT、rightDDT，/nangleDT：表示局部地图中道路的偏转角；/nwidthDT：表示道路平均宽度；/nleftDDT、rightDDT：分别表示左、右边界的形状偏差，边界的线形采用二次曲线拟合；/n根据车道线检测失效次数和车辆与实际检测边界的距离，边界的可用性评估分为三个等级：普通、严格、无限制，分别对应不同的阈值向量
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