[发明专利]一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人

摘要

本发明属于高空作业机械领域，涉及一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人。本发明的机器人由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成，三个部分相互连接；所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动丝杆及齿轮组成；所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成；所述作业臂由支撑架、固定爪、水平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成。本发明机器人基于丝杠传动原理，在灵活可移动的辅助杆上攀爬，实现了作业位置灵活可变，机器人的大夹具锁定在目标杆上，可进行综合作业，同时作业臂360度自由旋转的设计，可实现多角度的检修作业；本发明结构轻巧，重量轻，工作地点灵活，可靠性强，可代替人工高处作业，并且成本低，实用性强。

主权项

1.一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人，其特征在于，由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成，固定部连接在攀爬部上，作业臂连接在固定部上；所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动丝杆及齿轮组成；所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成；所述作业臂由支撑架、固定爪、水平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成；其中所述固定爪（27）为四爪结构，四爪结构的中心有圆形通孔，通孔内壁有与螺杆连接的螺纹，所述螺杆焊接在水平回转关节（26）下端中心处；所述异步小夹具共有两个，分别设置在上板和下板上相对应的中心通孔处，即上部小夹具（17）和下部小夹具（8），上部小夹具（17）通过与第一电机(12)连接的上部带动齿轮(18)的带动进行开合活动，下部小夹具（8）通过与第二电机（19）连接的下部带动齿轮（14）的带动进行开合活动，所述攀爬部还包括辅助杆，所述辅助杆依次穿过下板、上板，所述辅助杆底部固定连有辅助杆底座，所述上部小夹具和下部小夹具在不同电机驱动下，通过传动丝杆在辅助杆上攀爬。/n