[发明专利]一种基于二次曲线透视投影不变性的单相机位姿估计方法有效
| 申请号： | 201611179244.6 | 申请日： | 2016-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN106651950B | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 张旭;程伟 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学无锡研究院 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 214174 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于二次曲线透视投影不变性的单相机位姿估计方法，包括如下步骤：S101、根据二次曲线对应信息，估计相机成像平面和空间平面对象之间的单应性矩阵。S102、根据所述单应性矩阵，求解出位姿参数中的旋转矩阵和平移向量。本发明直接在二次曲线方程的基础上估计位姿，缩短了误差的传递链，提高了位姿估计方法的稳健性；将求解由非线性方程组求解转化成线性方程组求解，无需构造非线性目标优化函数去求解，且能够在线性算法时间复杂度O(n)中完成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二次曲线 透视 投影 不变性 单相 机位 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于二次曲线透视投影不变性的单相机位姿估计方法，其特征在于，包括如下步骤：S101、根据二次曲线对应信息，估计相机成像平面和空间平面对象之间的单应性矩阵；S102、根据所述单应性矩阵，求解出位姿参数中的旋转矩阵和平移向量。
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