[发明专利]一种柔性机械手

摘要

本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构的输出端连接，瓣形手设置于柔性吸头组件的外侧、并且通过瓣形手驱动机构与柔性吸头组件连接；柔性吸头驱动机构驱动柔性吸头组件伸出或缩回，同时带动瓣形手驱动机构动作，从而驱动瓣形手张开或闭合；当瓣形手闭合时，将柔性吸头组件包含于其手掌内。本发明可大大降低机械手对目标物定位精度的要求，提高了夹取和移动过程的稳定性和可靠性，同时柔性包裹不会对目标物体造成损伤。

主权项

1.一种柔性机械手，其特征在于，包括支撑架、瓣形手(6)、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于所述支撑架上，所述柔性吸头组件与所述柔性吸头驱动机构的输出端连接，所述瓣形手(6)设置于所述柔性吸头组件的外侧、并且通过所述瓣形手驱动机构与所述柔性吸头组件连接；所述柔性吸头驱动机构驱动柔性吸头组件伸出或缩回，同时带动所述瓣形手驱动机构动作，从而驱动所述瓣形手(6)张开或闭合；当所述瓣形手(6)闭合时，将所述柔性吸头组件包含于其手掌内。