[发明专利]一种柔性机械手

权利要求书

1.一种柔性机械手，其特征在于，包括支撑架、瓣形手(6)、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于所述支撑架上，所述柔性吸头组件与所述柔性吸头驱动机构的输出端连接，所述瓣形手(6)设置于所述柔性吸头组件的外侧、并且通过所述瓣形手驱动机构与所述柔性吸头组件连接；所述柔性吸头驱动机构驱动柔性吸头组件伸出或缩回，同时带动所述瓣形手驱动机构动作，从而驱动所述瓣形手(6)张开或闭合；当所述瓣形手(6)闭合时，将所述柔性吸头组件包含于其手掌内；

所述柔性吸头组件包括柔性吸头(7)、固定盖(18)、定形件(19)及微型吸盘(27)，其中柔性吸头(7)的上端穿过定形件(19)的内通孔、并且外翻包裹于定形件(19)的上端外圆柱面上，所述固定盖(18)通过环氧树脂与柔性吸头(7)的外翻部分固定连接，所述柔性吸头(7)的下端面布设有多个微型吸盘(27)，所述瓣形手驱动机构与固定盖(18)铰接；

所述支撑架包括安装板Ⅰ(2)、安装板Ⅱ(8)及支撑杆(11)，其中安装板Ⅰ(2)和安装板Ⅱ(8)平行设置、并且通过多组支撑杆(11)连接；

所述柔性吸头驱动机构包括减速电机(1)、驱动丝杆(13)、气缸(14)、输出杆(22)及活塞(23)，其中减速电机(1)安装在所述安装板Ⅰ(2)上，所述气缸(14)安装在所述安装板Ⅱ(8)上，所述驱动丝杆(13)的一端与所述减速电机(1)的输出轴固定连接，另一端与所述气缸(14)内的活塞(23)螺纹副连接，所述输出杆(22)的一端插设于气缸(14)的腔体内、并且与所述活塞(23)固定连接，另一端穿过所述安装板Ⅱ(8)、并且与所述柔性吸头组件固定连接，所述输出杆(22)为中空结构、并且位于气缸(14)腔体内的一端沿径向设有侧孔；

所述瓣形手驱动机构包括拉杆(17)、主动推杆(4)、内侧四连杆机构及外侧四连杆机构，其中内侧四连杆机构和外侧四连杆机构分别与所述支撑架铰接，所述主动推杆(4)的两端分别与内侧四连杆机构及外侧四连杆机构铰接，所述拉杆(17)的一端与所述内侧四连杆机构铰接，另一端与所述柔性吸头组件铰接，所述外侧四连杆机构与所述瓣形手(6)中的一手指固定连接；

所述内侧四连杆机构包括内侧连杆Ⅰ(3)、内侧连杆Ⅱ(10)及两个连接杆(9)，其中内侧连杆Ⅱ(10)的两端与所述支撑架铰接、并且与所述柔性吸头驱动机构的驱动方向垂直，所述内侧连杆Ⅰ(3)通过两个连接杆(9)与内侧连杆Ⅱ(10)铰接，并且所述内侧连杆Ⅰ(3)与内侧连杆Ⅱ(10)平行，所述内侧连杆Ⅰ(3)与拉杆(17)和主动推杆(4)铰接；

所述外侧四连杆机构包括外侧连接块(5)、外侧连杆(29)及两个被动推杆(26)，其中外侧连接块(5)与所述支撑架固定连接，所述外侧连杆(29)的两端分别通过两个被动推杆(26)与外侧连接块(5)铰接，所述外侧连杆(29)与外侧连接块(5)平行，所述外侧连杆(29)与所述主动推杆(4)铰接，两个被动推杆(26)与所述瓣形手(6)中的一手指固定连接。

2.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于，所述减速电机(1)的前端通过电机固定盘(12)安装在所述安装板Ⅰ(2)上、并且输出轴通过深沟球轴承(24)与所述安装板Ⅰ(2)连接，所述气缸(14)通过气缸固定盘(15)安装在所述安装板Ⅱ(8)上。

3.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于，所述瓣形手(6)包括沿周向均布且呈花瓣式结构的多根手指，各手指分别与一组所述瓣形手驱动机构连接。

4.根据权利要求1所述的柔性机械手，其特征在于，所述主动推杆(4)为两个、并且相互平行。