[发明专利]一种基于机器人的包子分装线系统

摘要

本发明公开了一种基于机器人的包子分装线系统，生包挤出机通过生包挤压头将未经发酵的面团按照所需的生包大小规格挤出，生包传输机通过传送带将挤出的生包步进式往前输送，再通过视觉子系统跟踪扫描生包的位置，当生包落入分拣区域内，控制分拣机器人去抓取生包放入存料托盘中，每摆放一排，存料托盘就被夹紧气缸向前送入一个距离接着下一行的摆放，当系统检测存料托盘已经摆满，则提示收料，机器人将来料摆入第二个空的存料托盘中，由于每个时刻总有两个存料托盘在机器人的工作空间内，在这个衔接过程中不会发生分拣等待或者中断的情况。本发明分拣效率高，柔性化程度也较高，配合底部托盘的自动进给传输线可以使效率极大提高释放工人的劳动力。

主权项

1.一种基于机器人的包子分装线系统，其特征在于，包括：生包挤出机，用于通过生包挤压头将未经发酵的面团按照所需的生包大小规格挤出；生包传输机，用于通过传送带将挤出的生包步进式往前输送；视觉子系统，用于监测传送带上的来料，当生包进入到分拣机械手的工作空间内时，将来料信号发送至控制子系统；控制子系统，用于当接收到来料信号时驱动机器人去跟随抓取生包；机器人，用于通过分拣机械手末端的柔性伺服手爪去跟随抓取生包；存料托盘，用于阵列式存放机器人跟随抓取的生包；夹紧气缸，用于侧向夹紧固定存料托盘；气缸控制器，用于每摆放一行生包时控制夹紧气缸带着存料托盘沿着传输方向移动步进距离，当存料托盘装满时，控制夹紧气缸松开，并返回初始零位，夹紧下一个存料托盘；托盘输送机，用于将装满的存料托盘输送至回收工位；传感器，用于扫描回收工位上的存料托盘，当存料托盘进入到回收工位上时，将扫描信号发生至提示器；提示器，用于当接收到扫描信号时提示工人收料；所述控制子系统，包括双核处理器，双核处理器分别与网络通讯模块、数据存储模块、监控模块、网络通讯伺服驱动器、脉冲发生模块、DAC数模转换模块连接；网络通讯模块与上位机连接；脉冲发生模块与脉冲指令伺服驱动器连接；DAC数模转换模块与模拟量指令伺服驱动器连接；网络通讯伺服驱动器与伺服电机连接；伺服电机还分别与脉冲指令伺服驱动器、模拟量指令伺服驱动器、机器人、编码器连接；所述双核处理器包括第一处理器、第二处理器；第一处理器与第二处理器之间进行数据通讯；所述第一处理器用于负责机器人的运动规划、轨迹规划和外围控制；所述第二处理器用于负责机器人的动力学及运动学运算和闭环控制；所述上位机用于用户操作选择控制子系统的控制方式，控制方式包括网络通讯控制方式、脉冲指令控制方式、模拟量指令控制方式；所述网络通讯模块用于实现上位机与控制子系统子节点的高效通讯；所述数据存储模块用于存储各种数据；所述监控模块用于检测控制子系统的温度、电压以及电流；所述网络通讯伺服驱动器用于根据接收的网络信号驱动伺服电机；所述脉冲发生模块用于根据接收的脉冲发生指令发出相应的脉冲指令；所述脉冲指令伺服驱动器用于根据接收的脉冲指令驱动伺服电机；所述DAC数模转换模块用于将接收的数字指令转变模拟量指令；所述模拟量指令伺服驱动器用于根据接收的模拟量指令驱动伺服电机；所述伺服电机用于驱动机器人做出相应的机械动作；所述编码器用于采集伺服电机上的运行参数实时反馈到双核处理器，实现闭环运算。