[发明专利]柔性补偿机器人自动上下料系统

摘要

本发明公开了一种柔性补偿机器人自动上下料系统，包括机台，用于快速集中上料的四轴机器人，及一台带有计算补偿功能的六轴自动上料机器人。四轴机器人采用双爪设计，通过控制系统的检测，同时设计的快速夹爪切换单元，可快速自动采用叠加方式，将两爪四轴机器人切换至四爪机器人，在切换叠加的同时即快速连接电气。另一个六轴机器人则协调上料机器人，将加工前的产品取出自动上料，将完成后的产品放入缓存区并标识。由于上下料位置存在随机性，在圆周方向一定的角度内处于停止状态，通过外部传感器或视觉系统，对停止位置进行转换计算，将结果发给六轴机器人，采用自动补偿计算，计算后补偿移动至相应位置进行自动上下料。

主权项

1.一种柔性补偿机器人自动上下料系统，包括机台（1），所述机台（1）的一侧设置有两组并列的用于上下料的走料装置（2），另一侧设置有第一机器人（4），所述第一机器人（4）上设置有用于抓取发电机转子的第一抓手（6），和所述机台（1）的上表面设置有第二机器人（3），所述第二机器人（3）上设置有用于抓取发电机转子的第二抓手（5），所述机台（1）的上表面还设置有多个用于放置发电机转子的安放孔（9），所述走料装置（2）包括固定在机台（1）上的丝杆（22）、用于驱动所述丝杆（22）的电机（24）、通过丝套连接在所述丝杆（22）上的用于支撑料盒（8）的L型升降架（23），其特征在于：所述机台（1）的上表面还放置有料盒夹爪（7），所述料盒夹爪（7）包括工字型支架（71），所述工字型支架（71）的四端设置有第三抓手（72），所述工字型支架（71）上还设置有用于驱动所述第三抓手（72）的两根气管（73），且所述第二抓手（5）上设置有两组可用于抓取所述气管（73）或发电机转子的转轴的夹爪。