[发明专利]柔性补偿机器人自动上下料系统

说明书

本发明公开了一种柔性补偿机器人自动上下料系统，包括机台，用于快速集中上料的四轴机器人，及一台带有计算补偿功能的六轴自动上料机器人。四轴机器人采用双爪设计，通过控制系统的检测，同时设计的快速夹爪切换单元，可快速自动采用叠加方式，将两爪四轴机器人切换至四爪机器人，在切换叠加的同时即快速连接电气。另一个六轴机器人则协调上料机器人，将加工前的产品取出自动上料，将完成后的产品放入缓存区并标识。由于上下料位置存在随机性，在圆周方向一定的角度内处于停止状态，通过外部传感器或视觉系统，对停止位置进行转换计算，将结果发给六轴机器人，采用自动补偿计算，计算后补偿移动至相应位置进行自动上下料。

技术领域

本发明涉及了一种柔性补偿机器人自动上下料系统，属于自动化设备技术领域。

背景技术

在发电机转子加工过程中，需要对其表面进行滚漆作业，，现有的方式通常是采用人工将发电机转子放入到滚漆装置中，然后待滚漆作业完成后，再通过人工下料的方式将发电机转子取出。

由于滚漆作业过程中，现场刺鼻性气味较重，而且工作环境相对较差，对于长期进行滚漆操作的工人身体危害较大，而且人工作业的方式效率较为低下，加工质量也无法得到保证。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供柔性补偿机器人自动上下料系统，通过机器人自动上下料的方式进行作业，提高了工作效率和产品质量，而且避免了工人长时间停留在滚漆作业现场。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

柔性补偿机器人自动上下料系统，包括机台，所述机台的一侧设置有两组并列的用于上下料的走料装置，另一侧设置有第一机器人，所述滚漆上下料机器人上设置有用于抓取发电机转子的第一抓手，所述机台的上表面设置有第二机器人，所述第二机器人上设置有用于抓取发电机转子的第二抓手，所述机台的上表面还设置有多个用于放置发电机转子的安放孔。

前述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述走料装置包括固定在机台上的丝杆、用于驱动所述丝杆的电机、通过丝套连接在所述丝杆上的用于支撑料盒的L型升降架。

前述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述机台的上表面还放置有料盒夹爪，所述料盒夹爪包括工字型支架，所述工字型支架的四端设置有第三抓手，所述工字型支架上还设置有用于驱动所述第三抓手的两根气管，且所述第二抓手上设置有两组可用于抓取所述气管或发电机转子的转轴的夹爪。

前述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述夹爪包括设置在其下端部三块可向轴心移动的第一夹块，且夹爪下端面轴线上设置有可与所述气管连通的接气柱，且所述接气柱上设置有弹簧。

前述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述气管上端部沿其周线等间距设置有三个卡槽，所述第一夹块上设置有与所述卡槽形状相对应的卡块。

前述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述第一抓手上设置有两组用于抓取发电机转子的圆柱面的手抓，所述手抓上设置有位移传感器。

前述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述走料装置还包括设置在所述机台底部的导料架。

本发明的有益效果是： 通过两组自动化走料装置完成上下料，并通过两个机器人用于实现产品各工位间的移动，从而实现了发电机转子滚漆工序的自动化作业，提高了工作效率和产品质量，而且避免了工人长时间停留在滚漆作业现场。

附图说明

图1是本发明柔性补偿机器人自动上下料系统的结构示意图；

图2是本发明柔性补偿机器人自动上下料系统的料盒夹爪的结构示意图；

图3是本发明柔性补偿机器人自动上下料系统的第二抓手的结构示意图；