[发明专利]柔性补偿机器人自动上下料系统有效
| 申请号： | 201611139189.8 | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN106743550B | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 卞青澜;李伟;张贵海 | 申请（专利权）人： | 吴江市金澜机械制造有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215223 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 自动上下料系统 六轴机器人 四轴机器人 柔性补偿 自动上料 随机性 机台 上料机器人 外部传感器 自动上下料 叠加方式 计算补偿 控制系统 快速连接 快速自动 切换单元 视觉系统 停止位置 停止状态 自动补偿 缓存区 快速夹 上下料 放入 六轴 上料 双爪 四爪 爪四 叠加 取出 检测 转换 移动 加工 协调 | ||
1.一种柔性补偿机器人自动上下料系统，包括机台（1），所述机台（1）的一侧设置有两组并列的用于上下料的走料装置（2），另一侧设置有第一机器人（4），所述第一机器人（4）上设置有用于抓取发电机转子的第一抓手（6），和所述机台（1）的上表面设置有第二机器人（3），所述第二机器人（3）上设置有用于抓取发电机转子的第二抓手（5），所述机台（1）的上表面还设置有多个用于放置发电机转子的安放孔（9），所述走料装置（2）包括固定在机台（1）上的丝杆（22）、用于驱动所述丝杆（22）的电机（24）、通过丝套连接在所述丝杆（22）上的用于支撑料盒（8）的L型升降架（23），其特征在于：所述机台（1）的上表面还放置有料盒夹爪（7），所述料盒夹爪（7）包括工字型支架（71），所述工字型支架（71）的四端设置有第三抓手（72），所述工字型支架（71）上还设置有用于驱动所述第三抓手（72）的两根气管（73），且所述第二抓手（5）上设置有两组可用于抓取所述气管（73）或发电机转子的转轴的夹爪。
2.根据权利要求1所述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述夹爪包括设置在其下端部三块可向轴心移动的第一夹块（51），且夹爪下端面轴线上设置有可与所述气管（73）连通的接气柱（52），且所述接气柱（52）上设置有弹簧（53）。
3.根据权利要求2所述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述气管（73）上端部沿其周线等间距设置有三个卡槽（74），所述第一夹块（51）上设置有与所述卡槽（74）形状相对应的卡块（54）。
4.根据权利要求1所述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述第一抓手（6）上设置有两组用于抓取发电机转子的圆柱面的手抓（61），所述手抓（61）上设置有位移传感器（62）。
5.根据权利要求1所述的柔性补偿机器人自动上下料系统，其特征在于：所述走料装置（2）还包括设置在所述机台（1）底部的导料架（21）。
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