[发明专利]一种基于虚拟现实带电作业机械臂防碰撞保护方法

摘要

本发明提出一种基于虚拟现实带电作业机械臂防碰撞保护方法，根据真实作业场景建立虚拟作业场景，虚拟场景中机械臂模型的尺寸略大于机械臂实际尺寸，在虚拟场景中进行虚拟碰撞检测，以判断机械臂是否会发生碰撞；所述虚拟碰撞检测采用基于包围盒的虚拟碰撞检测方法。本发明能够使得机器人在带电作业时，多机械臂之间协调工作，互相配合、互不干扰，有序高效安全地完成带电作业。

主权项

一种基于虚拟现实带电作业机械臂防碰撞保护方法，其特征在于，根据真实作业场景建立虚拟作业场景，虚拟场景中机械臂模型的尺寸略大于机械臂实际尺寸，在虚拟场景中进行虚拟碰撞检测，以判断机械臂是否会发生碰撞；所述虚拟碰撞检测采用基于包围盒的虚拟碰撞检测方法，具体为：步骤1，预处理阶段，对参与碰撞检测的机械臂模型进行特征采样，将构成机械臂模型的基本集合元素的包围盒的中心点作为特征采样点，根据两个待检测包围盒的特征对建立二维离散搜索空间；步骤2，碰撞检测阶段，包括以下步骤：步骤2‑1，采用粒子群算法进行搜索，得到距离小于一定碰撞检测阈值的特征对；步骤2‑2，判断以上距离小于一定碰撞检测阈值的特征对所对应的包围盒是否相交，若包围盒不相交，则进入步骤2‑4；若包围盒相交，则继续步骤2‑3；步骤2‑3，判断机械臂的基本几何元素是否相交，若基本几何元素不相交，进入步骤2‑4；若基本几何元素相交，则做出碰撞响应。