[发明专利]一种带电作业机器人真空断路器检测方法

摘要

本发明提出一种带电作业机器人真空断路器检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪在真空断路器周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断真空断路器的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对真空断路器进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。

主权项

1.一种带电作业机器人真空断路器检测方法，其特征在于，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装局部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪，并带动局部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪在真空断路器附近移动，通过局部放电检测仪获得真空断路器的局部放电情况，通过电子紫外线探伤仪获得真空断路器的紫外线探伤图，通过红外热像仪获得真空断路器的红外热像图；局部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪将各自的检测数据通过通信系统实时发送给带电作业机器人的数据处理与控制系统，数据处理与控制系统根据检测数据判断真空断路器的工作状态；所述数据处理与控制系统在获得局部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪的检测数据后，根据相关指标数值与数据库中正常数值对比的结果，先进行初步分析；对于异常指标数值所对应的检测点，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂携带相应检测设备再次进行检测；数据处理与控制系统根据再次获得的相关指标数值，判断真空断路器的工作状态；所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，该角度期望值由带电作业机器人数据处理和控制系统根据设置于绝缘斗臂车内的主操作手各关节角度变化数据解算获得；主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手；第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手分别与第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂对应，构成主从操作关系；所述绝缘斗臂车上设置有控制室，所述数据处理和控制系统包括第一工控机、第二工控机、显示屏和主操作手，第二工控机内置图像处理器，显示屏和主操作手位于控制室内；摄像机采集的作业场景图像发送给第二工控机，图像处理器对作业场景图像进行处理后获的3D虚拟作业场景，并送显示器显示。