[发明专利]一种带电作业机器人真空断路器检测方法

说明书

本发明提出一种带电作业机器人真空断路器检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪在真空断路器周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断真空断路器的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对真空断路器进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。

技术领域

本发明属于电力技术领域，具体涉及一种带电作业机器人真空断路器检测方法。

背景技术

断路器是能开断、闭合和承载运行状态的正常电流，并能在规定时间内开断、闭合、承载规定的异常电流(如短路电流)的电气设备，是电力系统中重要的电气设备之一，在电网中起保护与控制作用，其运行状态将直接影响整个电力系统的稳定性和供电可靠性。在长期运行中，断路器可能出现螺母松动，瓷套破裂，橡胶圈老化种种问题，最终绝缘系统可能会被破坏，需要检测以及更换。

真空断路器是指断路器的灭弧介质和灭弧后触头间隙的绝缘介质都是高真空，适用于频繁操作，具备灭弧室不用检修的优点。最早使用较为普遍的做法是周期性预防试验，即在停电状态下检测断路器的各类参数。但是若停电面积较大，会造成无法估量的损失，严重影响供电企业的经济效益和社会效益。现在广大研究人员也在积极研究断路器的在线监测的方法，但该方法需要改造线路，无法适用于原有线路。

发明内容

本发明解决的技术问题是，提出一种带电作业机器人真空断路器带电检测方法，该方法能够在不断电的情况下，对真空断路器进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业带来的危险，简化了作业步骤，检测结果相对于人工检测更加科学精确。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种带电作业机器人真空断路器检测方法，带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂，包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作：

第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装局部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪，并带动局部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪在真空断路器附近移动，通过局部放电检测仪获得真空断路器的局部放电情况，通过电子紫外线探伤仪获得真空断路器的紫外线探伤图，通过红外热像仪获得真空断路器的红外热像图；局部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪将各自的检测数据通过通信系统实时发送给带电作业机器人的数据处理与控制系统，数据处理与控制系统根据检测数据判断真空断路器的工作状态。

进一步，在作业前，第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具，用夹持工具夹持绝缘遮蔽材料对标记的带电体进行绝缘遮蔽；在作业完毕后，第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具，用夹持工具清除覆盖在带电体上的绝缘遮蔽材料。

进一步，所述数据处理与控制系统在获得局部放电检测仪、电子紫外线探伤仪以及红外热像仪的检测数据后，根据相关指标数值与数据库中正常数值对比的结果，先进行初步分析；对于异常指标数值所对应的检测点，第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂携带相应检测设备再次进行检测；数据处理与控制系统根据再次获得的相关指标数值，判断真空断路器的工作状态。

进一步，所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值，该角度期望值由带电作业机器人数据处理和控制系统根据设置于绝缘斗臂车内的主操作手各关节角度变化数据解算获得；主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手；第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手分别与第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂对应，构成主从操作关系。