[发明专利]闭合腔体、软体肌肉、软体机器人驱动系统和机器人系统在审
| 申请号： | 201611128443.4 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN108608419A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 王峥;易娟;陈志强 | 申请（专利权）人： | 香港大学深圳研究院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 | 代理人： | 谭彦闻 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及闭合腔体、软体肌肉、软体机器人驱动系统和机器人系统，其中闭合腔体具有折纸结构并限定出内腔，其中，所述折纸结构包括：本体，其具有两个轴向端部和交汇至轴向末端的多个第一轴向折叠凸脊，所述两个轴向端部中的至少一个轴向端部具有朝轴向末端渐缩的折角；至少一对端部折叠凸脊，其一体形成在所述本体上，其中每个端部折叠凸脊朝向轴向末端渐缩；以及中部折叠凸脊，其一体形成在所述本体上并连接在所述至少一对端部折叠凸脊之间；其中，闭合腔体构造成能通过充胀所述内腔从折叠状态转变为径向扩张且轴向收缩的展开状态。本发明对闭合腔体进行改进，以构成具有更高力重比且驱动压力更低的软体肌肉。 | ||
| 搜索关键词： | 闭合腔体 折叠 软体 凸脊 轴向端部 轴向 机器人系统 肌肉 驱动系统 一体形成 渐缩 内腔 折纸 机器人 径向扩张 驱动压力 展开状态 折叠状态 轴向收缩 第一轴 充胀 折角 交汇 改进 | ||
【主权项】：
1.一种闭合腔体(10)，其具有折纸结构并限定出内腔(400)，其中，所述折纸结构包括：本体(100)，其具有两个轴向端部(101,102)和交汇至轴向末端的多个第一轴向折叠凸脊(103)，所述两个轴向端部(101,102)中的至少一个轴向端部具有朝轴向末端渐缩的折角(105)；至少一对端部折叠凸脊(200)，其一体形成在所述本体(100)上，其中每个端部折叠凸脊(200)朝向轴向末端渐缩；以及中部折叠凸脊(300)，其一体形成在所述本体(100)上并连接在所述至少一对端部折叠凸脊(200)之间；其中，闭合腔体(10)构造成能通过充胀所述内腔(400)从折叠状态转变为径向扩张且轴向收缩的展开状态。
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