[发明专利]机器人转动关节驱动装置

摘要

本发明提供了一种机器人转动关节驱动装置，包括阀体和液压驱动机构；阀体转动固定有转动轴；转动轴上固定有凸块；凸块两侧连接有第一圆弧杆和第二圆弧杆，第一圆弧杆和第二圆弧杆的圆心与转动轴的圆心重合；第一圆弧杆和第二圆弧杆的一端与凸块连接，另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆；第一套杆和第二套杆的一端为圆弧形，第一圆弧杆和第二圆弧杆分别在第一套杆和第二套杆的圆弧端滑动；液压驱动机构包括液压缸，液压缸内滑动密封设置有活塞，液压缸两端分别连接第一套杆和第二套杆；液压缸的液压油通过第一套杆和第二套杆推动第一圆弧杆和第二圆弧杆；活塞和第一圆弧杆和/或第二圆弧杆与液压油的接触端面面积为固定值。本发明能够直接确定机器人转动关节的转动量。

主权项

一种机器人转动关节驱动装置，其特征在于，包括阀体和液压驱动机构；所述阀体转动固定有转动轴；所述转动轴上固定有凸块；所述凸块两侧连接有第一圆弧杆和第二圆弧杆，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的圆心与所述转动轴的圆心重合；所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的一端与所述凸块连接，另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆；所述第一套杆和所述第二套杆的一端为圆弧形，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆分别在所述第一套杆和所述第二套杆的圆弧端滑动；所述液压驱动机构包括液压缸，所述液压缸内滑动密封设置有活塞，所述液压缸两端分别连接所述第一套杆和所述第二套杆；所述液压缸的液压油通过所述第一套杆和所述第二套杆推动所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆；所述活塞和所述第一圆弧杆和/或所述第二圆弧杆与所述液压油的接触端面面积为固定值。