[发明专利]机器人转动关节驱动装置

权利要求书

1.一种机器人转动关节驱动装置，其特征在于，包括阀体和液压驱动机构；

所述阀体转动固定有转动轴；所述转动轴上固定有凸块；所述凸块两侧连接有第一圆弧杆和第二圆弧杆，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的圆心与所述转动轴的圆心重合；所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的一端与所述凸块连接，另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆；所述第一套杆和所述第二套杆的一端为圆弧形，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆分别在所述第一套杆和所述第二套杆的圆弧端滑动；

所述液压驱动机构包括液压缸，所述液压缸内滑动密封设置有活塞，所述液压缸两端分别连接所述第一套杆和所述第二套杆；所述液压缸的液压油通过所述第一套杆和所述第二套杆推动所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆；所述活塞和所述第一圆弧杆和/或所述第二圆弧杆与所述液压油的接触端面面积为固定值。

2.如权利要求1所述的机器人转动关节驱动装置，其特征在于，所述第一套杆和所述第二套杆圆弧端分别设置有限位装置。

3.如权利要求1所述的机器人转动关节驱动装置，其特征在于，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆包括：

所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆与的另一端分别设置有密封活塞，所述密封活塞滑动密封设置在所述第一套杆和所述第二套杆中。

4.如权利要求1-3任一项所述的机器人转动关节驱动装置，其特征在于，所述液压油内设置有抗泡剂。