[发明专利]机器人转动关节驱动装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人关节驱动技术领域，尤其涉及一种机器人转动关节驱动装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人在运动过程中，需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动，从而完成各项动作。

目前，在驱动机器人转动关节的转动时，需要在机器人的转动关节设置传感器来查看机器人转动关节的转动量，并根据传感器反馈的转动量来控制转动关节的转动。可见，现有技术中，需要在转动关节安装传感器等装置才能确定转动关节的转动量。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的技术问题是提供一种机器人转动关节驱动装置，能够直接确定机器人转动关节的转动量。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种机器人转动关节驱动装置，包括阀体和液压驱动机构；

所述阀体转动固定有转动轴；所述转动轴上固定有凸块；所述凸块两侧连接有第一圆弧杆和第二圆弧杆，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的圆心与所述转动轴的圆心重合；所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的一端与所述凸块连接，另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆；所述第一套杆和所述第二套杆的一端为圆弧形，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆分别在所述第一套杆和所述第二套杆的圆弧端滑动；

所述液压驱动机构包括液压缸，所述液压缸内滑动密封设置有活塞，所述液压缸两端分别连接所述第一套杆和所述第二套杆；所述液压缸的液压油通过所述第一套杆和所述第二套杆推动所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆；所述活塞和所述第一圆弧杆和/或所述第二圆弧杆与所述液压油的接触端面的面积为固定值。

优选的，所述第一套杆和所述第二套杆圆弧端分别设置有限位装置。

优选的，所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆包括：

所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的另一端分别设置有密封活塞，所述密封活塞滑动密封设置在所述第一套杆和第二套杆中。

优选的，所述液压油内设置有抗泡剂。

采用上述机构，本发明提出的机器人转动关节驱动装置，当活塞移动时，带动液压油驱动第一圆弧杆和第二圆弧杆在第一套杆和第二套杆中运动，从而推动凸块并带动转动轴转动，通过将机器人转动关节固定在转动轴上，活塞和所述第一圆弧杆和/或所述第二圆弧杆与所述液压油的接触端面的面积为固定值，从而可以根据活塞的移动距离和固定值确定转动轴的转动角度，即可以直接确定机器人转动关节的转动量。

附图说明

图1为本发明实施例中机器人转动关节驱动装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提出了一种机器人转动关节驱动装置，用于驱动机器人转动关节转动，包括阀体1和液压驱动机构2；

阀体1转动固定有转动轴101；转动轴101上固定有凸块102；凸块102两侧连接有第一圆弧杆103和第二圆弧杆104，第一圆弧杆103和第二圆弧杆104的圆心与转动轴101的圆心重合；第一圆弧杆103和第二圆弧杆104的一端与凸块102连接，另一端分别滑动密封连接第一套杆105和第二套杆106；第一套杆105和第二套杆106的一端为圆弧形，第一圆弧杆103和第二圆弧杆104分别在第一套杆105和第二套杆106的圆弧端滑动；

液压驱动机构2包括液压缸，液压缸内滑动密封设置有活塞201，液压缸两端分别连接第一套杆105和第二套杆106；液压缸的液压油通过第一套杆105和第二套杆106推动第一圆弧杆103和第二圆弧杆104；活塞201和第一圆弧杆103和/或第二圆弧杆104与液压油的接触端面面积为固定值。

可见，本发明提出的机器人转动关节驱动装置，当活塞移动时，带动液压油驱动第一圆弧杆和第二圆弧杆在第一套杆和第二套杆中运动，从而推动凸块并带动转动轴转动，通过将机器人转动关节固定在转动轴上，活塞和第一圆弧杆和/或第二圆弧杆与液压油的接触端面的面积为固定值，从而可以根据活塞的移动距离和固定值确定转动轴的转动角度，即可以直接确定机器人转动关节的转动量。