[发明专利]一种内置控制器的机器人在审
| 申请号： | 201611103027.9 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN106737667A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 潘继汉;张国平;陈健亨;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市道臻知识产权代理有限公司44360 | 代理人： | 陈琳 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种内置控制器的机器人，该机器人还包括若干驱动机器人本体运动的驱动器，以及设置在机器人本体内部的内置控制器，该内置控制器分别与各驱动器通信连接并通过驱动器控制机器人本体运动，该内置控制器包括一实时操作系统，该实时操作系统包括运动控制单元和用户接口单元。本发明通过设计一种内置控制器的机器人，将用于控制机器人运动和工作的主要控制器件置于机器人本体内，解决机器人应用中，控制器体积过大、生产成本高的问题，尤其对于轻便型和协作型机器人，解决其对于狭小空间或移动平台适应性差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 内置 控制器 机器人 | ||
【主权项】：
一种内置控制器的机器人，该机器人包括机器人本体，其特征在于：该机器人还包括若干驱动机器人本体运动的驱动器，以及设置在机器人本体内部的内置控制器，该内置控制器分别与各驱动器通信连接并通过驱动器控制机器人本体运动，该内置控制器包括一实时操作系统，该实时操作系统包括运动控制单元和用户接口单元；其中，该用户接口单元获取外部的控制信号，以及通过内置控制器获取各驱动器的反馈信息，该用户接口单元将获得的信息发送到运动控制单元中；该运动控制单元通过控制信号或/和反馈信息，获得机器人下一步动作，分解成对应的控制命令，并通过内置控制器发送到各驱动器中。
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