[发明专利]一种内置控制器的机器人

权利要求书

1.一种内置控制器的机器人，该机器人包括机器人本体，其特征在于：该机器人还包括若干驱动机器人本体运动的驱动器，以及设置在机器人本体内部的内置控制器，该内置控制器分别与各驱动器通信连接并通过驱动器控制机器人本体运动，该内置控制器包括一实时操作系统，该实时操作系统包括运动控制单元和用户接口单元；其中，

该用户接口单元获取外部的控制信号，以及通过内置控制器获取各驱动器的反馈信息，该用户接口单元将获得的信息发送到运动控制单元中；

该运动控制单元通过控制信号或/和反馈信息，获得机器人下一步动作，分解成对应的控制命令，并通过内置控制器发送到各驱动器中。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：该实时操作系统包括一通信单元，该通信单元与运动控制单元进行数据交换，该内置控制器通过通信单元与各驱动器进行通信连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：该机器人包括设置在内置控制器中的EtherCAT主站模块，以及分别设置在各驱动器中的EtherCAT从站模块，该EtherCAT主站模块与通信单元进行数据交换，以及与各EtherCAT从站模块进行数据交换。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：该运动控制单元与用户接口单元之间通过共享内存的方式连接，该运动控制单元与通信单元之间通过共享内存的方式连接。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：该内置控制器包括若干通讯接口，并通过通讯接口分别与外部器件、驱动器、人机交互器件进行通讯连接，该实时操作系统包括若干驱动对应通讯接口工作的驱动程序。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：该运动控制单元包括示教模块，该示教模块在机器人本体进入示教功能后，控制其保持当前姿态，所述的姿态通过外力进行改变，并在外力撤销后，该示教模块控制机器人本体保持外力撤销时的姿态。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：该运动控制单元包括碰撞检测模块，该碰撞检测模块包括一力量预设范围，该碰撞检测模块检测到机器人本体在运动过程中产生碰撞，且碰撞的力量超过力量预设范围，发出预警信息。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：该用户接口单元包括若干控制信号输出端，该控制信号输出端为触控屏幕、按钮、菜单、输入框或脚本语言，该控制信号输出端产生控制信号并发送到运动控制单元中，该运动控制单元将脚本语言转化为对应的控制命令，该机器人本体根据控制命令改变机器人的姿态、朝向以及工作状态。

9.根据权利要求1或8所述的机器人，其特征在于：该用户接口单元包括一脚本语言模块，该脚本语言模块发送脚本语言到运动控制单元中，该运动控制单元将脚本语言转化为对应的控制命令，该机器人本体根据控制命令改变机器人的姿态、朝向以及工作状态。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：该机器人本体包括支撑座、机械臂和关节，该关节设置在机械臂之间，该驱动器为关节驱动器，该关节通过关节驱动器进行驱动，并带动机械臂的运动；该内置控制器与关节驱动器连接，并设置在支撑座、机械臂或关节的内部。