[发明专利]高速灌装机械手跟踪定位偏差在线识别与纠偏方法有效
| 申请号： | 201611080283.0 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108117024B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 唐岳;李新华;蔡大宇;彭辉;梁萍;聂仕媛;黄伟山;武明源;杨晗;孟璐;罗旭光;张超男;陶波;马宏绪 | 申请（专利权）人： | 楚天科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B67C3/26 | 分类号： | B67C3/26 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 赵洪 |
| 地址： | 410600 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高速灌装机械手跟踪定位偏差在线识别与纠偏方法，其步骤为：S1:在机械手每次到达一个固定位置时进行图像采集；S2：根据采集到的图像得出灌装针杆与瓶口中心的相对位置偏差；即：先确定针杆中心位置；再对瓶口区域进行检测，确定瓶口边缘位置，并根据瓶口左右边缘位置计算出瓶口的中心位置；最后结合针杆中心位置与瓶口的中心位置来得出所述相对位置偏差；S3：根据步骤S2得到的相对位置偏差，控制机械手的运行轨迹，完成纠偏。本发明具有原理简单、操作简便、实时性好、控制精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 高速 灌装 机械手 跟踪 定位 偏差 在线 识别 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
一种高速灌装机械手跟踪定位偏差在线识别与纠偏方法，其特征在于，步骤为：S1: 在机械手每次到达一个固定位置时进行图像采集；S2：根据采集到的图像得出灌装针杆与瓶口中心的相对位置偏差；即：先确定针杆中心位置；再对瓶口区域进行检测，确定瓶口边缘位置，并根据瓶口左右边缘位置计算出瓶口的中心位置；最后结合针杆中心位置与瓶口的中心位置来得出所述相对位置偏差；S3：根据步骤S2得到的相对位置偏差，控制机械手的运行轨迹，完成纠偏。
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