[发明专利]一种小行星微重力表面巡视机构有效
| 申请号： | 201611066875.7 | 申请日： | 2016-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN106742061B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 蒋万松;陈书通;周朋;霍东阳;冯蕊;朱谦;武士轻 | 申请（专利权）人： | 北京空间机电研究所 |
| 主分类号： | B64G1/00 | 分类号： | B64G1/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 100076 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种小行星微重力表面巡视机构，包括爪刺附着装置(5)、旋钻装置(6)、爬行装置(7)，安装在着陆器主体(4)上。爬行装置(7)为6自由度机械臂，相间隔的3个为同一组，2组交替附着和移动，实现巡视器的转向和整体平移运动；爪刺附着装置(5)基于仿生甲虫微刺抓附技术，采用环形阵列布局，用于提供地面法向附着力，实现在粗糙硬质小行星表面附着；旋钻装置(6)安装在机械臂的末端臂，一组旋钻装置(6)以向内斜旋入方式提供地面法向附着力。本发明解决在小行星微重力环境和表面地形地质特性不确定的条件下实现小行星探测器的可靠附着和对多目标点的连续移动勘测的微重力表面巡视系统机构实现问题。 | ||
| 搜索关键词： | 小行星 旋钻装置 微重力 巡视 附着力 附着装置 爬行装置 地面法 机械臂 附着 爪刺 微重力环境 表面地形 表面附着 地质特性 环形阵列 连续移动 系统机构 整体平移 多目标 末端臂 着陆器 探测器 向内 旋入 硬质 粗糙 勘测 移动 | ||
【主权项】：
1.一种小行星微重力表面巡视机构，其特征在于，包括：爪刺附着装置(5)、旋钻装置(6)、爬行装置(7)；爬行装置(7)为6自由度机械臂，一端沿周向安装在着陆器主体(4)上，另一端安装旋钻装置(6)；旋钻装置(6)末端安装爪刺附着装置(5)；爪刺附着装置(5)为仿生甲虫壁面抓附机构；所述爬行装置(7)有六个，各爬行装置(7)每相间隔一个组成一组，其余组成另一组，控制器控制各组爬行装置(7)、旋钻装置(6)、爪刺附着装置(5)完成交替移动、附着动作；同组的旋钻装置(6)同时工作并旋入外部环境表层结构，旋钻装置(6)与爪刺附着装置(5)共同提供表面附着力。
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