[发明专利]一种三自由度气动机械手关节控制系统在审
| 申请号： | 201611030846.5 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108081262A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 周晓萍 | 申请（专利权）人： | 周晓萍 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种三自由度气动机械手关节控制系统，通过路径规划、运动学反解及关节控制器，完成了3个运动关节的实时控制。通过上、下位机的方式实现了实时控制，并具有灵活的扩展性。该控制系统具有良好的抗参数扰动的鲁棒性，在轨迹跟踪方面的实验取得了满意的效果，为进一步的工业化应用奠定了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 关节控制系统 气动机械手 三自由度 实时控制 工业化应用 关节控制器 扩展性 轨迹跟踪 控制系统 路径规划 运动关节 扰动 灵活的 鲁棒性 下位机 运动学 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度气动机械手关节控制系统，其特征是：所述机械手控制算法由轨迹插补模块对途径点分段，采用过四点的3次多项式插值运算，将计算结果输入运动学反解模块，计算出关节坐标下各关节的对应的角度，将各运动关节轨迹送入到关节控制器模块中进行关节运动控制，由编码器的测量值实时计算机械手末端的位置。
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