[发明专利]一种利用3D打印笔的智能3D打印机械臂

摘要

一种利用3D打印笔的智能3D打印机械臂，其特征在于，包括支座、回转轴承、侧面支板、回转电机、小臂主动件、大臂、小臂连杆、小臂、夹持手爪、夹持手爪电机、大臂电机和小臂电机。本发明的目的是提供一种利用3D打印笔的智能3D打印机械臂，可以让用户在完成一个作品后，对作品进行批量生产，或用其他材料对作品进行重现，实现用户传播自己作品的目的。

主权项

1.一种利用3D打印笔的智能3D打印机械臂，其特征在于，包括支座(1)、回转轴承(2)、侧面支板(3)、回转电机(4)、小臂主动件(5)、大臂(6)、小臂连杆(7)、小臂(8)、夹持手爪装置(9)、夹持手爪电机(10)、大臂电机(11)和小臂电机(12)；所述支座(1)支撑由侧面支板(3)、大臂(6)和小臂(8)构成的整个机械臂，两块侧面支板(3)与回转电机(4)相连，支撑上部臂架，所述的回转电机(4)的转动可带动侧面支板(3)实现回转运动；两个侧面支板(3)通过螺钉与支座(1)相连，大臂电机(11)和小臂电机(12)分别安装在侧面支板(3)上，二者对称布置，平衡两边的质量，增加支座(1)稳定性；所述大臂电机(11)安装在侧面支板(3)上，大臂(6)的一端与大臂电机(11)轴端相连，另一端与小臂(8)相连；当大臂电机(11)回转时，所述的大臂(6)即可在大臂电机(11)的带动下实现回转运动，而大臂(6)另一端则可带动小臂(8)的相连端作相应运动，改变小臂(8)左端的空间位置；所述小臂电机(12)安装在侧面支板(3)上，小臂主动件(5)连接在小臂电机(12)的轴端，小臂连杆(7)连接在小臂主动件(5)的另一端，小臂连杆(7)的另一端连接小臂(8)一端；当小臂电机(12)回转时，所述的小臂主动件(5)构成一个曲柄，实现回转运动，从而带动小臂连杆(7)和小臂(8)右端作相应运动，而小臂(8)的左端由大臂(6)的右端带动运动，两者结合便实现了小臂(8)的平面运动；所述夹持手爪电机(10)安装在小臂(8)的另外一端，而夹持手爪装置(9)通过腕部旋转连接件与夹持手爪电机(10)轴端相连，构成旋转副；相应地，夹持手爪电机(10)回转，带动所述夹持手爪装置(9)腕部转动；所述的夹持手爪装置(9)，包括：按键作用舵机(91)、腕部旋转连接件(92)、手爪连接销(93)、夹持手爪(94)、夹持弹簧(95)、舵机作用杆(101)、按键挡块(102)、挡块弹簧(103)；所述夹持手爪装置(9)通过腕部旋转连接件(92)与夹持手爪电机(10)相连接，相应地实现整个夹持装置的腕部上下摆动；所述夹持手爪(94)分为左右两个部分，并通过手爪连接销(93)连接在腕部旋转连接件(92)上；夹持弹簧(95)分别与夹持手爪(94)的左右两个部分相连；所述按键作用舵机(91)安装在腕部旋转连接件(92)上，带动舵机作用杆(101)运动；所述的舵机作用杆(101)与按键挡块(102)是通过一个楔面(201)相接触的，舵机作用杆(101)通过夹持手爪(94)上的作用杆导向孔(104)导向的，实现前后的直线运动；而按键挡块(102)和挡块弹簧(103)安装在位于夹持手爪(94)上的挡块导向槽(105)中，由挡块导向槽(105)导向实现在x方向上的小范围来回直线移动。