[发明专利]一种四轮式移动机器人控制系统在审
| 申请号： | 201611010926.4 | 申请日： | 2016-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN107340767A | 公开（公告）日： | 2017-11-10 |
| 发明（设计）人： | 褚端峰 | 申请（专利权）人： | 马鞍山天正智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)11390 | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 243000 安徽省马鞍山*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四轮式移动机器人控制系统，所述移动机器人的四个轮分别通过一伸缩杆连接到移动机器人的本体，四个车轮通过马达控制转动；所述雷达探测器用于探测移动机器人正前方与正后方一定距离的障碍物，并获取与障碍物的距离数据；所述陀螺仪用于获取移动机器人的倾斜角度，所述GPS定位模块用于获取移动机器人所在位置数据，所述控制模块用于控制所述四个轮的伸缩杆的伸缩，各伸缩杆通过步进电机控制伸缩；所述手持控制终端用于对所述控制模块发送指令，所述控制模块控制移动机器人的四个轮的伸缩杆，并对所述马达控制。本发明提供的四轮式移动机器人控制系统可以有效的对机器人的姿态以及方向进行控制，保证了四轮式机器人的动态稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 移动 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种四轮式移动机器人控制系统，其特征在于，包括陀螺仪、GPS定位模块、控制模块、雷达探测器以及一手持控制终端，所述移动机器人包括一本体与四个车轮，所述移动机器人的四个轮分别通过一伸缩杆连接到移动机器人的本体，所述四个车轮通过马达控制转动；所述雷达探测器数量为两个，分别设于所述移动机器人的正前放与正后方，用于探测移动机器人正前方与正后方一定距离的障碍物，并获取与障碍物的距离数据；所述陀螺仪用于获取移动机器人的倾斜角度，所述GPS定位模块用于获取移动机器人所在位置数据，所述控制模块用于控制所述四个轮的伸缩杆的伸缩，所述各伸缩杆通过步进电机控制伸缩；所述手持控制终端用于对所述控制模块发送指令，所述控制模块控制移动机器人的四个轮的伸缩杆，并对所述马达控制。
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