[发明专利]一种四轮式移动机器人控制系统

权利要求书

1.一种四轮式移动机器人控制系统，其特征在于，包括陀螺仪、GPS定位模块、控制模块、雷达探测器以及一手持控制终端，所述移动机器人包括一本体与四个车轮，所述移动机器人的四个轮分别通过一伸缩杆连接到移动机器人的本体，所述四个车轮通过马达控制转动；

所述雷达探测器数量为两个，分别设于所述移动机器人的正前放与正后方，用于探测移动机器人正前方与正后方一定距离的障碍物，并获取与障碍物的距离数据；

所述陀螺仪用于获取移动机器人的倾斜角度，所述GPS定位模块用于获取移动机器人所在位置数据，所述控制模块用于控制所述四个轮的伸缩杆的伸缩，所述各伸缩杆通过步进电机控制伸缩；

所述手持控制终端用于对所述控制模块发送指令，所述控制模块控制移动机器人的四个轮的伸缩杆，并对所述马达控制。

2.如权利要求1所述的四轮式移动机器人控制系统，其特征在于，当所述陀螺仪检测到移动机器人处于非水平状态时，所述陀螺仪将检测到的倾斜角度发送至所述控制模块，所述控制模块通过控制四个轮的伸缩杆的伸缩，使移动机器人处于水平状态。

3.如权利要求1所述的四轮式移动机器人控制系统，其特征在于，所述雷达探测器检测到障碍物时，控制模块获取所述障碍物的位置，并控制所述移动机器人的前侧两轮对应的转向机进行转向。

4.如权利要求1所述的四轮式移动机器人控制系统，其特征在于，所述手持控制终端用于获取GPS定位模块获取的位置数据，并发送控制指令至所述马达完成对马达的关闭与启动。