[发明专利]车道变更控制装置有效
| 申请号： | 201611009021.5 | 申请日： | 2016-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN106809215B | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 藤井智士;西口辽彦;荒川良作;久保田大辅;忍田圭 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;蒋国伟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种车道变更控制装置，当在车道变更目标的车道或者其附近存在物体时，该装置能够进行适当地车道变更控制。在判定为由车道标志和物体检测部(42)检测到的物体(90)为存在于车道变更目标的车道(87)内或者相邻车道(87)附近的物体(90)的情况下，当进行车道变更控制时，根据相邻车道(87)的车道宽度(Lob)而使预先确定的最大横向加速度(Aymax′)或者最大横向速度(Vymax′)降低，因此，不会给想要将车道(85)变更为相邻车道(87)的车辆(10)的乘员带来不适感。 | ||
| 搜索关键词： | 车道变更 相邻车道 车道 控制装置 物体检测部 车道标志 预先确定 判定 变更 检测 | ||
【主权项】：
1.一种车道变更控制装置，其具有：周围环境取得部，其至少取得自车辆前方的周围环境；车道标志和物体检测部，其检测所取得的所述周围环境中的车道标志和物体；和车道变更控制部，其根据检测到的所述车道标志和所述物体来控制所述自车辆的车道变更，其特征在于，还具有物体判定部，该物体判定部判定检测到的所述周围环境中的所述物体是否存在于车道变更目标的车道内或者车道附近，在判定为检测到的所述物体是存在于车道变更目标的车道内或者车道附近的物体的情况下，所述车道变更控制部在进行车道变更控制时，进行使预先确定的横向加速度或者横向速度降低的控制，当检测到的所述物体被辨别为人时，所述车道变更控制部改变所述降低率，以使得与检测到的所述物体被辨别为人以外的物体时相比，所述横向加速度或者所述横向速度 进一步降低。
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