[发明专利]车道变更控制装置

说明书

本发明提供一种车道变更控制装置，当在车道变更目标的车道或者其附近存在物体时，该装置能够进行适当地车道变更控制。在判定为由车道标志和物体检测部(42)检测到的物体(90)为存在于车道变更目标的车道(87)内或者相邻车道(87)附近的物体(90)的情况下，当进行车道变更控制时，根据相邻车道(87)的车道宽度(Lob)而使预先确定的最大横向加速度(Aymax′)或者最大横向速度(Vymax′)降低，因此，不会给想要将车道(85)变更为相邻车道(87)的车辆(10)的乘员带来不适感。

技术领域

本发明涉及一种控制车辆的车道变更的车道变更控制装置。

背景技术

在专利文献1中公开了一种车道变更辅助装置，该车道变更辅助装置通过摄像头对车辆的行驶方向前方的道路进行拍摄来识别左右两侧的白线，且根据所述白线得到车道宽度，并且对弯道(curve)半径等进行运算来算出目标偏航角速率(yaw rate)，辅助车辆的车道变更(专利文献1的[0023]、[0024]、[0025]、[数学公式2]、[0053]、[0054])。

现有技术文献

专利文献1:日本发明专利公开公报特开2008-12989号

【发明要解决的技术问题】

在专利文献1的[0016]中公开了以下内容：通过进行添加了车道宽度的操纵控制，能够将车辆从正在行驶中的车道向车道变更目标的车道引导，由此进行辅助车道变更。

但是，在专利文献1中，由于没有设想在车道变更目标的车道内或车道变更目标的车道附近存在物体的情况，因此会给想要进行车道变更(车道变更中的)的车辆的乘车人员(以下简称乘员)带来不适感等，从而存在无法进行适当的车道变更的可能性，还存在改良的余地。

发明内容

有鉴于上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种车道变更控制装置，该车道变更控制装置可以在车道变更目标的车道或其附近存在物体的情况下，适当地进行车道变更控制。

【解决问题的技术方案】

本发明所涉及的车道变更控制装置，具有：周围环境取得部，其至少取得自车辆前方的周围环境；车道标志和物体检测部，其检测被取得的所述周围环境中的车道标志和物体；和车道变更控制部，其根据检测到的所述车道标志和所述物体来控制所述自车辆的车道变更，其特征在于，还具有物体判定部，其判定被检测到的所述周围环境中的所述物体是否存在于车道变更目标的车道内或者车道附近，在判定为被检测到的所述物体为存在于车道变更目标的车道内或者车道附近的物体的情况下，当执行车道变更控制时，所述车道变更控制部使预先确定的横向加速度或者横向速度降低来进行控制。

根据本发明，在判定为由车道标志和物体检测部检测到的物体为存在于车道变更目标的车道内或者车道附近的物体的情况下，当进行车道变更控制时，使预先确定的横向加速度或者横向速度降低，因此，能够进行适当的车道变更控制，而不会给想要变更车道的车辆的乘员带来不适感。

在这种情况下，所述物体判定部还具有辨别检测到的所述物体的种类的功能，所述车道变更控制部根据由所述物体判定部辨别出的所述物体的种类，来改变所述横向加速度或所述横向速度的降低率，据此，能够设定与被辨别出的所述物体的种类对应的、适当的所述横向加速度或者所述横向速度的降低率。

另外，所述车道变更控制部在辨别为被检测到的所述物体为人时，与人以外的物体相比较，改变所述降低率以使得所述横向加速度或所述横向速度进一步降低，据此，不会给想要变更车道的车辆的乘员带来不适感，同时不会使存在于想要变更的车道内或者车道附近的所述人产生不适感。