[发明专利]一种可实现两平一转的三自由度机器人机构有效
| 申请号： | 201610985666.6 | 申请日： | 2016-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN106378770B | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 汪满新;冯虎田;欧屹;王禹林 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现两平一转的三自由度机器人机构，包括固定架、动平台、转动连接在固定架上的大转轴、转动连接在动平台上的小转轴、布置在所述大转轴与小转轴之间的第一、第二支链以及布置在所述固定架和动平台之间的第三支链；所述三条支链均包含伸缩杆和转换叉，所述第一和第二支链的伸缩杆均通过转动副与大转轴连接，通过转换叉与小转轴连接；所述第三支链的伸缩杆通过转动副与静平台连接，通过转换叉与动平台连接。本发明结构紧凑，设计巧妙，整机刚度好、精度高，具有大的工作空间机架体积比。 | ||
| 搜索关键词： | 动平台 大转轴 固定架 伸缩杆 小转轴 三自由度机器人 转动连接 转换 转动 工作空间 整机刚度 静平台 体积比 | ||
【主权项】：
1.一种可实现两平一转的三自由度机器人机构，包括固定架(1)、动平台(4)，其特征在于，包括转动连接在固定架(1)上的大转轴(2)、转动连接在动平台(4)上的小转轴(3)、布置在所述大转轴(2)和小转轴(3)之间的第一支链(I)和第二支链(II)、布置在所述固定架(1)与动平台(4)之间的第三支链(III)；所述第一支链(I)与第二支链(II)结构完全相同，每条支链均包括驱动装置、长度伸缩杆和转换叉；两个支链的长度伸缩杆均与大转轴(2)转动连接，连接所述长度伸缩杆和大转轴(2)的转动轴线与连接所述固定架(1)和大转轴(2)的转动轴线垂直相交；所述长度伸缩杆的一端均固接有驱动装置，使所述长度伸缩杆成为主动移动副，所述长度伸缩杆的另一端均与转换叉固接，所述转换叉均与小转轴(3)转动连接；连接所述第一支链(I)的长度伸缩杆(12)和大转轴(2)的转动轴线、连接所述第一支链(I)的转换叉(13)和小转轴(3)的转动轴线、连接所述第二支链(II)的长度伸缩杆(22)和大转轴(2)的转动轴线、以及连接所述第二支链(II)的转换叉(23)和小转轴(3)的转动轴线共四条轴线相互平行；所述第三支链(III)包括第三驱动装置(31)、第三长度伸缩杆(32)、第三转换叉(33)；所述第三长度伸缩杆(32)与固定架(1)转动连接，所述第三长度伸缩杆(32)的一端固接有第三驱动装置(31)，使所述第三长度伸缩杆(32)成为主动移动副，所述第三长度伸缩杆(32)的另一端与第三转换叉(33)固接，所述第三转换叉(33)与动平台(4)转动连接。
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