[发明专利]辅助机械手臂工作端运作的触觉感应辅助系统有效
| 申请号： | 201610976436.3 | 申请日： | 2016-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN108000504B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 璩泽中;涂嘉晋 | 申请（专利权）人： | 虹兴科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京科龙寰宇知识产权代理有限责任公司 11139 | 代理人： | 孙皓晨 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种辅助机械手臂工作端运作的触觉感应辅助系统，其设于一机械手臂的末端与其工作端之间，其包含：一压力控制单元，用以使该工作端能保持一稳定的正向力以接触该工作件并进行工作；一测距单元，用以侦测该工作端相对该工作件的位移量并输出数据；一计算机装置，用以接收该测距单元的位移量数据以控制该压力控制单元保持在稳定的正向力的工作状态；其中当该工作端接触并对该工作件的工作端进行设定的工作时，利用该触觉感应辅助系统以使该工作端能保持一稳定的正向力来接触该工作件，以有效提升该工作端的工作效率及精密度。 | ||
| 搜索关键词： | 辅助 机械 手臂 工作 运作 触觉 感应 系统 | ||
【主权项】：
1.一种辅助机械手臂的工作端运作的触觉感应辅助系统，其中该工作端连结设置于一机械手臂的末端上，以对一工作件的该工作端进行设定的工作，该触觉感应辅助系统设置于该工作端与该机械手臂的末端之间，其特征在于，该触觉感应辅助系统包含：一气压控制单元，其包含一伸缩气压缸和一气压控制装置，伸缩气压缸用以驱动该工作端进行轴向伸缩位移；气压控制装置用以控制该伸缩气压缸的轴向伸缩位移量，进而使该工作端能稳定地保持在一设定的正向力，以接触该工作件并对该工作件的该工作端进行设定的工作；一测距单元，其利用该伸缩气压缸的轴向伸缩位移所产生的变化推导计算该伸缩气压缸的轴向伸缩位移量，并输出轴向该伸缩位移量数据；及一计算机装置，其用以接收该测距单元的轴向位移量数据并经译码器译码后，再通过该气压控制单元的气压控制装置控制该伸缩气压缸保持在一稳定的设定正向力状态；其中，当该工作端接触并对该工作件的工作端进行设定时，利用该触觉感应辅助系统使该工作端能持续保持一稳定的设定正向力，以对该工作件的表面进行设定的工作。
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